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锚杆钻车机械臂分数阶PI~λ控制器设计及仿真研究
被引量:
1
1
作者
张君
《太原科技大学学报》
2019年第3期213-219,共7页
以矿用锚杆钻车机械臂为研究对象,设计了基于分数阶PI~λ算法的空间位姿控制器。首先建立了机械臂每个关节处的阀控油缸的二次传递函数;其次推导出了PI~λ控制器的设表达式;然后对分数阶PI~λ控制器的参数K_i、λ对系统稳定性能的影响...
以矿用锚杆钻车机械臂为研究对象,设计了基于分数阶PI~λ算法的空间位姿控制器。首先建立了机械臂每个关节处的阀控油缸的二次传递函数;其次推导出了PI~λ控制器的设表达式;然后对分数阶PI~λ控制器的参数K_i、λ对系统稳定性能的影响作了分析。最后将分数阶控制器和整数阶控制器进行比较,结果表明分数阶控制器在响应速度、调节时间、稳态精度方面都比整数阶控制器的控制效果更好。
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关键词
矿用锚杆钻车
机械臂空间位姿
分数阶PI^λ控制
仿真分析
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职称材料
双桥独立驱动铰接车辆牵引力控制策略研究
被引量:
2
2
作者
张君
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2019年第1期32-39,共8页
为了满足我国自主研制井下辅助运输车辆的需要,依据铰接式特种车辆的结构特征,建立了整车七自由度动力学模型。针对双桥独立电驱动铰接车辆,以滑模控制的驱动防滑控制算法为基础,提出了双桥独立电驱动铰接车辆的驱动防滑控制策略。对所...
为了满足我国自主研制井下辅助运输车辆的需要,依据铰接式特种车辆的结构特征,建立了整车七自由度动力学模型。针对双桥独立电驱动铰接车辆,以滑模控制的驱动防滑控制算法为基础,提出了双桥独立电驱动铰接车辆的驱动防滑控制策略。对所研究的控制策略在MatLab-simulink环境下进行了数值仿真验证,并且与直接使用前、后桥驱动电机输出等比例驱动转矩方式进行了比较。结果表明:转速差控制策略能够将车辆各轮胎的滑转率控制在期望值附近,避免了车轮打滑的发生,有效提升了车辆系统的驱动性能,为我国井下车辆关键技术的发展提供了理论储备和技术支持。
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关键词
双电机驱动
动力学方程
驱动防滑
滑模控制
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职称材料
掘进装备机载自动支护装置安全分析验证平台的研制
被引量:
2
3
作者
张君
《煤矿机械》
北大核心
2019年第4期46-48,共3页
以掘进装备机载自动支护装置为研究对象,建立了掘进装备机载自动支护装置安全分析验证平台。通过分析和测试自动支护装置带载工况下的动态性能,验证了其工作时的安全性,同时为掘进装备机载自动支护装置的设计研发和优化改进提供了试验依...
以掘进装备机载自动支护装置为研究对象,建立了掘进装备机载自动支护装置安全分析验证平台。通过分析和测试自动支护装置带载工况下的动态性能,验证了其工作时的安全性,同时为掘进装备机载自动支护装置的设计研发和优化改进提供了试验依据,提高了掘进装备机载自动支护装置的定位精确度。
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关键词
掘进装备
自动支护装置
安全验证
定位精确度
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职称材料
气电混合动力清扫车系统设计及控制策略研究
被引量:
2
4
作者
张君
桑盛远
《太原科技大学学报》
2020年第4期281-290,共10页
气电混合动力技术的应用能有效减少油耗和排放,为此,对电动清扫车的动力系统及控制策略提出了更高的要求。在传统道路清扫车的基础上,设计出一套新的动力系统方案,在转场模式和清扫模式下,分别介绍了串联式混合动力的动力系统控制策略...
气电混合动力技术的应用能有效减少油耗和排放,为此,对电动清扫车的动力系统及控制策略提出了更高的要求。在传统道路清扫车的基础上,设计出一套新的动力系统方案,在转场模式和清扫模式下,分别介绍了串联式混合动力的动力系统控制策略。最后在Matlab/Simulink环境下,对混合动力系统的控制策略进行离线仿真,验证了控制策略的可行性和优越性。
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关键词
气电混合动力清扫车
动力传动系统
参数匹配
控制策略
数值仿真
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职称材料
基于切比雪夫多项式的分数控制系统数值模拟
被引量:
1
5
作者
张君
《煤矿机电》
2019年第6期54-57,60,共5页
针对分数控制系统问题,提出了一种基于切比雪夫多项式的数值方法。微分法推导了分数阶的运行矩阵,并将原问题转化为线性方程组。最后,通过算例验证了该方法的有效性和可行性。
关键词
分数控制系统
切比雪夫多项式
运行矩阵
数值解
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职称材料
新型钻机的研制
6
作者
解加全
张君
《煤矿机械》
北大核心
2019年第2期97-98,共2页
锚杆钻机是井下巷道开采的主要设备之一。由于现有锚杆钻机自动化水平低,钻进角不可调整,且需要人工将锚杆设置到钻架上,工作效率低。提出了一种新型钻机的研制方案,介绍了方案具体内容、整体结构、工作原理。提高了井下工作效率和人员...
锚杆钻机是井下巷道开采的主要设备之一。由于现有锚杆钻机自动化水平低,钻进角不可调整,且需要人工将锚杆设置到钻架上,工作效率低。提出了一种新型钻机的研制方案,介绍了方案具体内容、整体结构、工作原理。提高了井下工作效率和人员安全性,进一步实现机械化换人、自动化减人的目标。
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关键词
锚杆钻机
自动化
安全性
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职称材料
题名
锚杆钻车机械臂分数阶PI~λ控制器设计及仿真研究
被引量:
1
1
作者
张君
机构
中国煤炭科工集团
太原
研究院有限公司
太原重型机械设备协同创新中心
太原
科技大学
机械
工程学院
出处
《太原科技大学学报》
2019年第3期213-219,共7页
基金
国家自然科学基金(51575370)
中国煤炭科工集团有限公司科技创新创业项目(2018ZD005)
中国煤炭科工集团太原研究院重点项目(fzd2016-01)
文摘
以矿用锚杆钻车机械臂为研究对象,设计了基于分数阶PI~λ算法的空间位姿控制器。首先建立了机械臂每个关节处的阀控油缸的二次传递函数;其次推导出了PI~λ控制器的设表达式;然后对分数阶PI~λ控制器的参数K_i、λ对系统稳定性能的影响作了分析。最后将分数阶控制器和整数阶控制器进行比较,结果表明分数阶控制器在响应速度、调节时间、稳态精度方面都比整数阶控制器的控制效果更好。
关键词
矿用锚杆钻车
机械臂空间位姿
分数阶PI^λ控制
仿真分析
Keywords
mine-usedbolter robot spatial pose
fractional-order controller
simulation analysis
分类号
TD421 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
双桥独立驱动铰接车辆牵引力控制策略研究
被引量:
2
2
作者
张君
机构
中国煤炭科工集团
太原
研究院有限公司
太原重型机械设备协同创新中心
太原
科技大学
机械
工程学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2019年第1期32-39,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目"基于极高密度气固两项TCP流稳定螺旋涡的高效输送机理研究"(51575370)
山西省研究生优秀创新项目"气电混合动力清扫车动力传动系统控制策略研究"(2017BY119)
文摘
为了满足我国自主研制井下辅助运输车辆的需要,依据铰接式特种车辆的结构特征,建立了整车七自由度动力学模型。针对双桥独立电驱动铰接车辆,以滑模控制的驱动防滑控制算法为基础,提出了双桥独立电驱动铰接车辆的驱动防滑控制策略。对所研究的控制策略在MatLab-simulink环境下进行了数值仿真验证,并且与直接使用前、后桥驱动电机输出等比例驱动转矩方式进行了比较。结果表明:转速差控制策略能够将车辆各轮胎的滑转率控制在期望值附近,避免了车轮打滑的发生,有效提升了车辆系统的驱动性能,为我国井下车辆关键技术的发展提供了理论储备和技术支持。
关键词
双电机驱动
动力学方程
驱动防滑
滑模控制
Keywords
dual motor drive
kinetic equation
driving skid resistance
sliding-mode control
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
掘进装备机载自动支护装置安全分析验证平台的研制
被引量:
2
3
作者
张君
机构
中国煤炭科工集团
太原
研究院有限公司
太原重型机械设备协同创新中心
太原
科技大学
机械
工程学院
出处
《煤矿机械》
北大核心
2019年第4期46-48,共3页
文摘
以掘进装备机载自动支护装置为研究对象,建立了掘进装备机载自动支护装置安全分析验证平台。通过分析和测试自动支护装置带载工况下的动态性能,验证了其工作时的安全性,同时为掘进装备机载自动支护装置的设计研发和优化改进提供了试验依据,提高了掘进装备机载自动支护装置的定位精确度。
关键词
掘进装备
自动支护装置
安全验证
定位精确度
Keywords
tunneling equipment
automatic support device
security verification
positioning accuracy
分类号
TD353 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
气电混合动力清扫车系统设计及控制策略研究
被引量:
2
4
作者
张君
桑盛远
机构
中国煤炭科工集团
太原
研究院有限公司
太原重型机械设备协同创新中心
太原
科技大学
机械
工程学院
出处
《太原科技大学学报》
2020年第4期281-290,共10页
基金
山西省重点研发计划重点项目(201703D111003)
山西省研究生优秀创新项目(2017BY119)
山西省科技重大专项(MC2016-01)。
文摘
气电混合动力技术的应用能有效减少油耗和排放,为此,对电动清扫车的动力系统及控制策略提出了更高的要求。在传统道路清扫车的基础上,设计出一套新的动力系统方案,在转场模式和清扫模式下,分别介绍了串联式混合动力的动力系统控制策略。最后在Matlab/Simulink环境下,对混合动力系统的控制策略进行离线仿真,验证了控制策略的可行性和优越性。
关键词
气电混合动力清扫车
动力传动系统
参数匹配
控制策略
数值仿真
Keywords
gas-electric hybrid sweeper
power transmission system
parameter matching
control strategy
simulation analysis
分类号
U463.2 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于切比雪夫多项式的分数控制系统数值模拟
被引量:
1
5
作者
张君
机构
中煤科工集团
太原
研究院有限公司
太原重型机械设备协同创新中心
太原
科技大学
机械
工程学院
出处
《煤矿机电》
2019年第6期54-57,60,共5页
基金
国家自然科学基金项目(U1710254)
中煤科工集团科技创新基金项目(2018ZD005)
文摘
针对分数控制系统问题,提出了一种基于切比雪夫多项式的数值方法。微分法推导了分数阶的运行矩阵,并将原问题转化为线性方程组。最后,通过算例验证了该方法的有效性和可行性。
关键词
分数控制系统
切比雪夫多项式
运行矩阵
数值解
Keywords
fractional control system
Chebyshev polynomial
operation matrix
numerical solution
分类号
N945.12 [自然科学总论—系统科学]
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职称材料
题名
新型钻机的研制
6
作者
解加全
张君
机构
太原
理工大学
机械
与运载工程学院
中国煤炭科工集团
太原
研究院有限公司
太原重型机械设备协同创新中心
太原
科技大学
机械
工程学院
出处
《煤矿机械》
北大核心
2019年第2期97-98,共2页
基金
中国煤炭科工集团有限公司科技创新创业资金专项项目(2018ZD005)
山西省重点研发计划重点项目(201703D111003)
山西省科技重大专项(MC2016-01)
文摘
锚杆钻机是井下巷道开采的主要设备之一。由于现有锚杆钻机自动化水平低,钻进角不可调整,且需要人工将锚杆设置到钻架上,工作效率低。提出了一种新型钻机的研制方案,介绍了方案具体内容、整体结构、工作原理。提高了井下工作效率和人员安全性,进一步实现机械化换人、自动化减人的目标。
关键词
锚杆钻机
自动化
安全性
Keywords
anchor drill rig
automation
safety
分类号
TD353.6 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
锚杆钻车机械臂分数阶PI~λ控制器设计及仿真研究
张君
《太原科技大学学报》
2019
1
下载PDF
职称材料
2
双桥独立驱动铰接车辆牵引力控制策略研究
张君
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2019
2
下载PDF
职称材料
3
掘进装备机载自动支护装置安全分析验证平台的研制
张君
《煤矿机械》
北大核心
2019
2
下载PDF
职称材料
4
气电混合动力清扫车系统设计及控制策略研究
张君
桑盛远
《太原科技大学学报》
2020
2
下载PDF
职称材料
5
基于切比雪夫多项式的分数控制系统数值模拟
张君
《煤矿机电》
2019
1
下载PDF
职称材料
6
新型钻机的研制
解加全
张君
《煤矿机械》
北大核心
2019
0
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职称材料
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