基于线控底盘的无人驾驶轨迹跟踪控制研究

为提高结构化工况下无人驾驶汽车轨迹跟踪的精确性,提出一种融合纵向车速跟踪控制器的预瞄轨迹跟踪控制算法。针对四轮转向的特性,基于传统纯跟踪算法设计了四轮转向纯跟踪控制模型;针对纯跟踪算法跟踪效果受车速影响较大的缺陷,设计了纵向车速跟踪控制器并采用n维插值表方式在不同曲率处设置不同车速;将四轮转向纯跟踪算法融合纵向车速跟踪控制器,以达到更好的跟踪效果。仿真与实车试验表明,试验平台可较精确地跟踪规划轨迹并平稳抵达目标终点,实车轨迹跟踪过程中最大横向误差控制在0.497m。

无级变速器的控制方式研究

文章分析了目前CVT产品的各种控制方式,并以金属带式无级变速器液压控制系统为研究对象,介绍了目前该产品的主要控制方式,给出了不同控制策略的使用范围及特点;通过对控制策略的研究以达到改善产品的实际工作特性,能够更好地设计满足用户的实际功能的产品;最后,给出控制方式的新的发展方向,用来指导当前CVT产品的研究和开发。