基于粒子群算法优化的汽车天窗改进型自抗扰控制

针对当前汽车天窗继电器闭合后,电动机控制天窗平移开闭、起翘开闭及防夹回退响应滞后问题,将内部不确定因素和外部环境干扰视为一个综合影响因素,提出了一种基于粒子群算法优化的改进型自抗扰控制方法,旨在改善汽车天窗的响应性能。首先,设计了一种新型cfal函数,解决了fal函数在拐点处不平滑容易引发抖动和控制系统不稳定的问题。接着,基于这种新型非线性cfal函数,构建了改进型扩张状态观测器,实现了对天窗扰动影响的实时估计。最后,采用粒子群算法进行内部参数优化调节,进行了汽车天窗系统的控制实验,并将该方法的输出响应曲线与传统ADRC控制进行了对比分析,实验结果验证了这种自抗扰控制方法在提升汽车天窗响应性能方面的优越性和可行性。

基于改进型ADRC的六自由度串联机械臂控制系统研究

针对六自由度串联机械臂在控制中存在的耦合和扰动等问题,本文提出一种基于改进型ADRC的六自由度串联机械臂控制策略。首先,建立六自由度串联机械臂的力矩电机的数学模型;其次,设计一种新型非线性函数,改进扩张状态观测器和非线性状态误差反馈,提高系统的控制性能;最后,对搭建的模型进行仿真实验。实验结果表明,与传统的自抗扰控制器相比,改进型ADRC控制器能更准确地估计未知扰动,有效地提高系统的响应速度和稳定性。