一种高效的实时视觉姿态测量

由光学传感器和计算机视觉理论来确定目标物体的姿态参数具有重要的实用价值和理论意义。本文以提高当前物体姿态求解方法的实时性和准确性为目的,提出一种高效的基于特征点的姿态求解方法,该方法首先采用P3P算法求解目标物体的近似姿态,然后将该近似姿态作为初始值嵌入正交迭代(OI)优化算法求取目标姿态的最优值,该方法可以适用于任意特征点数大于3且不共面的情形。实际试验的结果表明,当采用的特征点达到8个时该姿态测量算法的均方根误差保持在3毫弧度(0.17°)以内,而刷新速度达到200帧/秒。