浅谈机电一体化技术在煤矿生产的应用及推广

煤矿机电一体化技术使机械、电子技术和液压控制技术有机的结合,极大地提高设备的性能,改观了煤矿生产的陈旧局面。机电一体化技术应用到了煤矿生产的每个环节,包括采煤机、提升机、输送机和安全监测系统等。但是,相比国外先进的煤矿生产,我们的机电一体化技术还存在着一些差距,要进一步加快发展我国的煤矿机电一体化技术。

基于职业导向的数控技术专业建设研究

在职业导向的前提下，通过对数控技术专业建设方面的研究和改革，构建“学、证、赛”结合的人才培养模式，以及专业课程学习领域建设等彰显数控技术专业的地方特色和优势。

一种面向网站内容安全的分布式监控系统的设计与实现

为实现网站内容安全的高效准确监控,针对现有监控技术存在的问题,本文基于图像识别的原理,设计并实现了一种分布式自动化监控系统,及时发现网站打开失败或错误、网站域名被劫持、网站内容被篡改等问题,并通过分布式的架构设计,有效避免了单点监控时存在的系统稳定性差、告警误报率高等问题。

制造工艺信息到生产物流信息映射关系的研究

分析了工艺信息和生产物流信息之间的关系,探讨了工艺信息和生产物流信息表达方法,提出了工艺信息到生产物流信息的映射函数模型,并用实例加以说明。

轮履复合巡检机器人行走机构的设计及动态仿真分析

针对传统巡检机器人行走机构对非结构化地形适应性差的问题,设计了轮履复合巡检机器人行走机构,并进行动态仿真分析。所设计的轮履复合巡检机器人行走机构前轮采用三角形履带,对地面损伤少,非结构化地形适应性好;后轮采用普通圆形车轮,降低机器人移动能耗。采用理论方法对所设计的轮履复合巡检机器人行走机构的爬坡性能以及越障性能进行分析,获得了理论上的最大爬坡度、越过垂直障碍物最大高度以及通过沟槽障碍物最大宽度。最后借助RecurDyn软件建立了轮履复合巡检机器人多体动力学模型,对不同路面、不同爬坡角度、不同垂直障碍物高度以及不同沟槽宽度进行仿真。结果表明,在爬坡、越障时履带轮张紧力增加,张紧力波动大,驱动轮扭矩增加,驱动轮扭矩波动大。

四种粗加工表面三维分形维数的测定与比较

工件表面形貌对工件表面质量和摩擦性能有着重要的影响。为了对表面形貌特征进行表征,以4组机加工样块为研究对象,测得样件表面粗糙度和表面形貌,并应用盒子法和灰度法计算出其三维分形维数,分析对比三维分形维数与粗糙度以及表面形貌之间的关系。结果表明:三维分形维数与粗糙度基本成正比关系,随着粗糙度的增大而增加;粗糙度相同时,不同加工方式下的三维分形维数不同,分形维数越大,表面形貌越复杂,细节越多,划痕凹坑越明显,表面质量越差;与传统二维轮廓粗糙度表征方法相比,三维分形维数更能全面客观描述表面的整体形貌特征,这为后续的表面质量、摩擦润滑等研究奠定了理论基础。

连续体机器人结构设计及运动学分析

为解决特殊服役环境下机器人工作空间受限的问题,设计了具有柔性骨架的连续体机器人结构,包括两个驱动单元。通过两个驱动单元控制柔性齿轮齿条的运动,实现连续体机器人在平面空间内的多样化与高度适应性运动。建立了连续体机器人等价RPR运动学模型,并采用顺序最小二乘规划给出了连续体机器人的逆运动学解。借助MATLAB软件,对所设计连续体机器人的运动空间和运动轨迹进行仿真。仿真结果表明,其运动空间明显增大,可以有效避免内部出现比较大的空洞,同时,运动轨迹跟踪证明了其逆运动学求解的正确性。

多变量系统的神经网络解耦

针对神经网络开环解耦无法构造目标函数与在线训练的特点,在开环解耦的基础上,提出新的闭环解耦控制方法。它通过构造伪输出辨识被控对象参数,引进反馈误差,实现对解耦神经网络的在线训练。仿真结果表明该方法控制效果良好,具有较快的系统响应,较强的自适应性和鲁棒性。

一种基于GPS/INS的导弹制导控制系统

导弹要准确的击中目标,制导技术是关键的环节。目前GPS技术的发展和应用,推动了导弹采用GPS/INS组合制导技术的发展。本文设计了采用GPS/INS组合制导技术的导弹制导控制系统,对GPS/INS组合制导技术进行了研究,并对其中采用的卡尔曼滤波算法进行了详细的介绍。

基于双目识别机器视觉技术的机械臂抓取研究

将可获取环境信息的视觉传感器连接机械臂,进行机械臂建模并赋予机械臂目标数据获取和定位的功能,针对基于双目识别机器视觉技术的机械臂抓取控制精度和抓取效率进行了研究。研究发现双目识别视觉机器人移动范围大于500 m,明显高于三眼视觉机器人,同时避障精度明显优于三眼视觉机器人,差异对比P<0.050;双目识别视觉机器人的抓取力度、定位精度、行走精度均优于三眼视觉机器人,差异对比P<0.050;双目识别视觉机器人在“捡鸡蛋”任务模式下平铺效率、篮中效率明显高于三眼视觉机器人,同时损失率(5.6±0.7)%明显低于三眼视觉机器人(16.2±3.5)%,差异对比P<0.050。由此可见基于双目识别视觉的机器人拥有更高的移动效率、控制精度及工作效率。

简论数字水印技术

数字水印技术是一种把相关的信息插入到图像内的技术。该技术不影响图像的正常使用,并且隐藏于图像中。这些隐藏的信息,有助于人们了解到与该图像相关的一些内容。该技术可以在图像没有受到任何改变的情况下,顺利地通过相关的认证系统。

电热封口技术在茶叶自动包装机的应用

电热封口技术广泛应用于各种塑料包装设备,用于真空热压封口,真空包装机械通常采用镍铬合金电热带热封。本文以茶叶真空封口应用为设计对象,通过实践应用,设计一种简单易行、经济实用的封口方法,该方案可为同类产品的真空包装提供解决方案。

基于ELK的内容分发网络日志分析平台设计

随着内容分发网络系统承载着越来越多的大流量视频业务,其规模不断增大且对用户日志收集和集中处理的需求也越来越高,为提升日志处理效率,本文设计了一种基于实时日志搜索和分析系统(ELK)的日志分析平台,可通过对海量的用户访问日志进行实时采集和检索,并捕获用户异常访问记录,从而实现了对系统性能和业务质量的可视化自动监控及提前预警,并提高了内容分发网络系统智能化运维效率。

工业机器人运动学仿真分析

运动学分析是实施工业机器人作业控制的关键。采用D-H法对IRB 120工业机器人建模,建立了工业机器人的正运动学方程,并采用Robot Studio软件验证了正运动学方程的正确性。在此基础上,通过代数解法求得机器人关节角度,获得工业机器人运动学逆解,并采用Robotics Toolbox平台验证IRB 120机器人运动学逆解的正确性,这对IRB 120工业机器人的控制具有一定的参考价值。

紧急路况下智能网联车辆队列控制策略设计及仿真分析

智能网联车辆队列能够有效改善燃油经济性、提高行车安全性,但在实际中不可避免会遇到其他车辆干扰需要紧急制动的路况。对紧急路况下智能网联车辆队列控制策略进行研究,确保车辆队列的行车安全性与稳定性。对紧急制动、他车插入并长时间停留、他车插入并快速驶离3种紧急路况下的控制策略进行设计,并在PreScan平台下开展3种控制策略的仿真试验。结果表明,所设计的3种紧急路况下的控制策略能够确保智能网联车辆队列的安全、稳定行驶。

多传感器在机器人精准装配中的应用

传统机器人工件装配系统对工件运输系统要求高,一旦出现误差就会影响装配的质量与装配的成功率,在实际推广中受到很大限制。采用位移传感器与力控传感器联合工作的机器人精准装配方法,通过位移传感器实现工件位姿的粗略调整,力传感器对工件装配过程优化,提升了装配的精度。将提出的机器人精准装配方法应用于孔类零件与轴类零件装配中,结果表明,该方法对工件运输系统的适应性强,工件装配效率高,对产品生产中推广机器人装配具有一定的实际指导意义。

输电线路绝缘子覆冰厚度图像识别算法

针对当前绝缘子覆冰监测方法研究现状,提出对于复杂环境下的绝缘子覆冰识别。首先利用模板匹配在图像中实现绝缘子的定位检测,然后对图像进行预处理、图像分割、边缘提取等处理,提取出覆冰前后绝缘子边缘,根据区域像素初步判断有无覆冰,若有覆冰进一步再计算其覆冰厚度。最后利用提出的算法对模拟覆冰实验室和现场采集的输电线路图像进行分析,将算法计算结果与模拟覆冰实验室人工测量的绝缘子覆冰厚度值进行比较,误差小于1.5 mm。结果表明,算法能够识别绝缘子覆冰并计算其覆冰厚度,可以真实地反映现场绝缘子覆冰情况。

矿井移动变电站低压侧漏电保护

为了降低由供电问题造成的煤矿事故当中70%～80%的瓦斯事故,以矿井移动变电站低压侧漏电保护为研究对象,从研究、设计到检测过程详细分析了矿井移动变电站低压侧附加直流电源保护过程,对变电站起动前、后进行编程控制运用新设计、新控制方法。通过现场实验研究表明:系统整体性能优良、操作简便,运行稳定,能达到目前对煤矿移动变电综合保护的能力,对降低煤矿瓦斯事故具有保障作用。

“三软”煤层大采高液压支架的稳定性

针对淮北矿区"三软"煤层赋存特点,对ZY10000—26/56两柱掩护式大采高液压支架的稳定性进行分析,从提高"三软"煤层大采高液压支架的稳定性,控制大采高支架倾倒,由此引发大采高支架倾斜的影响因素入手,坚持以防为主、以调为辅的原则,采取各种有效措施,提高"三软"煤层下大采高液压支架的稳定性。通过在淮北矿区的使用证明,能够保证支护的稳定性,有效地解决了大采高支架在使用中的技术难题,满足了工作面安全生产的需要,实现了矿井的高效高产保证了支护的高可靠性,实现了煤矿的高效高产。