基于ADAMS的PUMA560机器人运动学研究

在建立PUMA560机器人模型的基础上,通过D-H坐标系对模型进行运动学理论分析,推导出相关公式,并将关节角度代入以得到末端姿态的理论值。以世界上著名的机械系统仿真软件ADAMS作为分析平台,通过在ADAMS中导入模型并进行相关仿真并得到仿真数据,将其与理论值相比较。通过数据处理可以得知,PUMA560机器人的运动学误差相对较小,机器人可以达到预期的动作效果。