汽车车门闭合件包边工艺

简述液压机+包边模的包边工艺方法,介绍液压机及包边模结构,研究该种工艺得到合格产品的相关技术,包括实际生产调试过程中应注意的问题。

工业机器人自适应柔性焊接控制方法

针对机器人焊接控制方法存在焊缝跟踪误差大、控制精度低的问题,本文设计了一种工业机器人自适应柔性焊接控制方法。首先,根据工业机器人焊枪位姿对应明确关节角度,采用插值算法使中间点速度连续;其次,根据粒子群算法对运动轨迹时间寻优,规划工业机器人的运动轨迹;再次,调节跟踪点采集参数,根据合适焊缝跟踪点,获得焊缝特征点的准确位置;最后,运用滑动平均法自适应控制焊接速度和焊缝宽度,完成焊接控制。实验结果表明,本文方法的控制精度高,焊缝跟踪误差小。