不同波长激光在清洗领域的研究进展

激光清洗技术以其高效、无污染的特性在工业和科研领域引起广泛关注。本综述旨在不同波长的激光光源在清洗技术中的应用,其中包括二氧化碳激光器、绿光激光器、紫外激光器,以及固体激光器和光纤激光器。通过深入研究这些不同波长激光光源的特性及其在清洗技术中的应用,发展方向集中在多波长协同清洗技术、智能化清洗设备的推进,进一步提升激光清洗技术的效能和可持续性。

基于SA-IPSO的机械臂轨迹规划及仿真

为满足复杂装配场景下机械臂高效且平稳的运行需求,在时间-冲击最优约束下,提出了结合改进粒子群优化(improved particle swarm optimization,IPSO)算法的4-5-4多项式插值轨迹规划方法。首先,基于标准Denavit-Hartenberg(D-H)方法,建立机械臂仿真模型,并进行了运动学求解与验证;其次,针对传统粒子群算法易陷入局部最优的问题,通过种群混沌初始化,引入模拟退火算法(simulated annealing,SA)中的Metropolis准则,优化动态因子对其进行改进,并求解机械臂末端最优多项式插值曲线,通过仿真验证算法的优越性;最后,探究了时间冲击系数对优化效果的影响,当时间系数β1=0.6,冲击系数β2=0.4时,优化效果最佳,且相比优化前,机械臂的工作效率提高27.5%,冲击值降低26.36%。

基于图像拼接的电连接器插针检测方法研究

针对远心镜头无法调节视场大小,难以适应大尺寸矩形电连接器检测的问题,通过图像拼接的方法进行矩形电连接器测量与检测。将检测装置安装在工业机器人末端,通过机器人运动完成三帧待拼接图像的采集。对相机进行像素当量计算,采用中值滤波去噪,基于PatMax算法进行图像重叠区域的识别与匹配,引入Sobel边缘检测,完成图像的无缝拼接。通过设计测量算法,完成电连接器长度的测量、动态识别插针、定位插针、插针间距的计算。通过对2种型号的电连接器进行实验,结果表明:该方法对电连接器的尺寸测量平均相对误差低于0.1 mm,插针识别率达100%,拼接后插针间距与实际间距平均误差为0.02 mm,可满足实际应用中电连接器插针检测与测量要求。