基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法

根据力反馈设备PHANToM和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法。基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价。

基于SolidWorks模型的虚拟装配模型转换和表达方法

为将Solid Works装配模型转换为虚拟装配模型,提出把虚拟装配系统模型转换划分为零件模型转换和装配约束模型转换两部分.使用虚拟仿真标准格式OpenFlight数据库表达零件的层次化模型,采用面向对象的层次化模型表达零部件间的装配约束模型,零件模型和装配约束模型通过结点编号实现映射.在基于OpenGL Performer的虚拟装配系统中实现了装配模型的重构,实例研究表明该方法简单有效,具有可扩展性.

基于碰撞检测的触觉渲染优化方法

提出了一种基于碰撞检测的触觉渲染优化方法,根据触觉设备的运动状态,在主线程中动态构造一个包围盒,使用方向包围盒(OBB)碰撞检测方法裁减掉大量的不可能"触摸"到的三角面片集,只渲染可能"触摸"到的三角面片集。实例分析表明优化后的触觉渲染算法占用时间基本不受场景中三角面片数量的影响,适合虚拟装配场景的触觉渲染。

论工业设计的“以人为本”

近年来,"以人为本"已成为工业设计理论界的讨论焦点之一。本文先分析了"以人为本"作为一种设计理念的先进性;接下来概括出设计"以人为本"的三个重要思想内涵:即理性的功能主义、精神层次的关怀以及对全人类命运的责任感;最后探讨了设计"以人为本"与商业利益之间的关系。