基于实时滑窗的HRG温度建模补偿与敏感性分析

为了分析半球谐振陀螺(HRG)的温度敏感特性、为陀螺改进加工提供参考和依据,提出了基于实时滑窗与多元回归模型结合的温度漂移补偿与分析方法。针对HRG内部温度不可测的难题,首先从理论上分析了温度的影响,而后采用实验给出了基于谐振频率的温度间接测量方法。针对HRG输出重复性差、难以从宏观角度建立统一补偿模型的难题,采用时间窗截取的方法从微观角度建立多元回归模型,并制定了基于实时滑窗的温度建模补偿流程。经实验验证,实时滑窗建模补偿后陀螺启动时间由140 min减小为5.5 min;零偏稳定性由补偿前的7.8×10^(-3)°/h减小为8.4×10^(-4)°/h,下降了约1个数量级;经温度敏感性分析,陀螺对温度平方项、温度与梯度耦合项的敏感度较大。实验结果表明所提的温度误差模型建模精度较高,温度敏感性分析结果可以为半球谐振陀螺的改进加工提供参考和依据。