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题名移动机器人在高压变电站中的应用
被引量:88
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作者
鲁守银
张营
李建祥
慕世友
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机构
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
山东鲁能智能技术有公司
国家电网公司电力机器人重点实验室
国网山东省电力公司电力科学研究院
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出处
《高电压技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期276-284,共9页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)
国家自然科学基金(6140021031)
山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103002)~~
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文摘
为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。
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关键词
变电站
巡检机器人
自主行为
导航定位
设备检测
故障诊断分析
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Keywords
power substation
inspection robot
autonomic behavior
navigation and location
equipment inspection
analysis of fault diagnosis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM63
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名变电站带电水冲洗机器人开放式控制系统
被引量:2
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作者
鲁守银
孙丽萍
李健
苏建军
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机构
山东建筑大学机器人与智能系统研究院
山东鲁能智能技术有公司
国网山东省电力公司电力科学研究院
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出处
《计算机系统应用》
2015年第10期95-99,共5页
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基金
国家"863"计划(2012AA041506)
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文摘
为了解决人工水冲洗变电站设备的问题,文中介绍了一种新型的变电站带电水冲洗移动机器人及其开放式控制系统结构体系.首先,介绍了变电站带电水冲洗移动机器人总体设计,然后,给出了该机器人开放式控制系统结构体系.变电站带电水冲洗移动机器人采用基于PC机、触摸屏和运动控制器的开放式控制系统,提高了控制系统的开放性和交互性能;基于分层递阶控制的思想,将控制系统划分为组织级、协调级和执行级三个层次,通过各层的配合保证了运动控制算法的实时性和各子系统的协调工作.
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关键词
变电站带电水冲洗机器人
开放式控制系统
分层递阶控制
运动控制算法
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Keywords
live water flushing working mobile robot of substation
open control system
hierarchic control
kinematics control algorithms
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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