仿生四足机器人运动学与动力学仿真分析

为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿生四足机器人的运动学方程及拉格朗日动力学方程,利用三维建模软件pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行系统仿真,采用对角小跑步态,通过仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,分析了影响机器人动态稳定性因素,为物理样机的设计提供了理论依据。

蜂群粒子群混合算法在机械手参数优化中的应用研究

工业机械手进行精密加工时,尽可能在全姿态工作空间内部完成。为了得到紧凑的结构,同时满足加工点都为全姿态点,提出了一种新的蜂群粒子群混合优化算法。建立机械手全姿态空间的结构模型,引入粒子群中全局最优粒子和惯性权重两个参数,通过中间值进行分类,差异权衡惯性权重,增强寻优能力。经验证,该算法搜索能力更强,寻优精度更高。对结构优化模型进行参数辨识,结果表明,在保持原来全姿态空间大小基本不变的情况下得到了结构紧凑、质量最优的杆长参数,从而验证了所提算法的有效性、可行性。

基于刚柔耦合的四足机器人动力性能研究

利用刚柔耦合动力学仿真分析方法对四足机器人进行研究。建立柔性体模型,利用ANSYS与ADAMS软件建立四足机器人刚柔耦合动力学模型,分析弹性变形仿真与纯刚体仿真两种情况下对机器人行走步态产生的影响;同时重点分析机器人行走过程中的应力应变。结果表明刚柔耦合建模与实际情况更加相近,更加真实地反映出了机器人的工作性能,为四足机器人进一步的步态规划、结构设计与优化提供了重要依据。

基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划

设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行走特点,提出一种四足机器人步态规划方法。经过对机构几何关系的分析计算,得到腿部各个关节电动缸位移量驱动函数。仿真实验结果表明,四足机器人在该种算法下可实现连续平稳的行走,初步验证了所提轨迹规划方法、步态及机构设计的合理性和有效性。

智能化信息技术在传统文化领域的运用

中国是四大文明古国之一,有上下五千年的灿烂文化,为人类文明的传承和发展做出了重要的贡献。曾经魅力四射的中华文化倾倒了无数邻邦国家,成为世界各国争相模仿的对象,至今很多国家的优秀文化中都有中国传统文化的印记。中国传统文化是前人对人生思考的总结,是对自然观察的总结,是对道德情操的总结,融合中国传统文化中的人生观、价值观、自然观、情操观,闪烁着古人璀璨的智慧,是我们宝贵的历史财富。随着社会的发展,智能信息技术在各种行业得到普遍的发展,要大力倡导智能信息技术在传统文化行业的运用,可以更好地传承和发扬民族文化的精髓。

全面预算在企业管理中的重要性及应用

全面预算是一种新型的现代化管理措施,对于促进企业的发展有着积极的作用,可以为企业带来更多的经济效益。新时期社会经济市场竞争越来越为激烈,全面预算在企业中占据的地位也逐渐提升。但是深入分析发现,我国全面预算管理还处于初期阶段,很多的地方还存在一些不足,需要积极地找寻有效的措施进行解决。本文就是对全面预算在企业管理中的重要性和策略进行分析,希望对相关人员有所启示,促进我国企业的长久持续发展。

“营改增”对旅游服务业的影响及应对措施探究

自2016年5月1日起,"营改增"在我国全面推开,生活服务业也在此次改革中纳入增值税征税范围,旅游服务业作为生活服务业的一个重要行业,此次税改对其产生了较大的影响,因此探讨如何应对"营改增"对旅游服务业的不利影响具有实践意义。本文在分析"营改增"对旅游服务业的有利和不利影响的基础上,针对不利影响提出旅游服务业的具体应对措施,以有效降低"营改增"对其产生的不利影响,希望对该行业合理享受国家的税改红利有所帮助。

企业内部控制设计及执行的几点思考

企业是资本市场的主体,在资本市场的发展中起着极其重要的作用。在经济发展的过程中,企业的内部控制受到了人们的广泛关注。良好的企业控制对于企业的经营而言有着重要的意义。保证企业内部控制的有效运行是企业管理中的重难点工作。笔者在对我国企业内控特点进行分析后,在本文中着重讨论国企内部控制的状况,并给出相应有利于国企内部控制的建议,供有关人员参考。

基于阻抗控制的四足机器人足力控制研究

四足机器人行走过程中的稳定性与足端接触力有着密切的联系,而且仅采用位置控制无法满足腿部运动柔顺性对足力的要求。因此,有必要研究足式机器人行走过程中的足力控制方法。本文采用阻抗控制方法对四足机器人足力进行控制,运用仿真手段对机器人行走过程中的足力变化进行分析,完成了具有较高实时性和可行性的控制器设计。

四足机器人基于功率最优原则的足端轨迹规划

轨迹规划是四足机器人研究的关键,合理的足端轨迹有助于减少四足机器人足端触地时的冲击,本文根据零冲击原则规划了三条四足机器人的足端轨迹。对各条足端轨迹进行虚拟样机仿真分析,根据功率最优原则,针对不同的步态选择相应最优的足端轨迹,为类似问题的实现开辟了新思路和新途径。

数字内容管理与保护技术的标准化探讨

信息化时代的到来,为数字内容的管理注入新鲜的活力。尤其现行数字内容无论从其表现或传播形式等方面都趋于复杂,若单纯依托于传统管理与保护技术很难满足标准化要求,这就需要融入数字核心技术与网络技术,实现管理与保护数字内容的目标。本文主要对DCMP技术的相关概述以及DCMP标准化要求进行探析。

文化科技融合促进主题公园的新发展

中国文化博大精深，随着新兴科技不停地发展，文化与科技彼此融合，文化科技达到了一种更高的境界。科技的发展推动文化建设，人类从农业文明发展到工业文明，科技敦促了人类文明发展的进程，人类文明发展也是推动科技发展的动力。本文主要围绕文化与科技融合的内涵以及对主题公园的发展的启发和应用展开论述。通过文化科技融合的初步应用的结果所带来的效益，明确主题公园可以发展的方向，以及后续加强融入文化科技给主题公园所将会带来的发展。

清代女性首饰指甲套考证

清朝是由满族统治者建立的政权,受满族审美文化的影响,清代女性服饰一改明代儒雅简朴的风格,而朝富丽堂皇的审美转化。色彩华丽、造型夸张的服饰代表着满族人的典型审美特征,人们可以通过清代文献对满族人的着装记述和描写,来了解这一时期的着装特征及服饰审美的状况。指甲套是清代女子常佩戴的一种首饰,具有浓郁的民族特色,在满族女子生活中扮演着重要角色。文章探讨了清代指甲套的佩戴方式、制作工艺以及文化特征。

“喜鹊”与创意——英国高等院校服装设计教学案例研究

文章通过对英国伯明翰城市大学一项命名为"喜鹊"的服装设计课题进行分析,阐释英国服装设计教学的特点和方法,以期对我国当前缺乏创意和方法、理论与实践相分离的服装设计教学状况有所启示。