含多运动副间隙机构动态特性研究

为了研究运动副间隙对机构动态特性的影响,文章基于一种非线性接触碰撞力模型和修正了的库仑摩擦力模型,描述含间隙运动副内关节元素的接触碰撞作用,并在动力学仿真软件ADAMS环境中,以含运动副间隙曲柄滑块机构为例,对其进行动力学仿真。分别考虑间隙尺寸、间隙位置和类型、曲柄转速以及间隙数目对机构动态特性的影响,拓展了间隙碰撞动力学建模与含间隙机构动力学仿真的研究,为机构的设计提供了重要的参考依据,有利于工程实际应用。

基于DSP和MCX312的六轴运动控制器设计

设计了一种以DSP-TMS320F28335为主控芯片,三片专用运动控制芯片MCX312联合使用,实现总共六轴的运动控制器。用于数控或工业机器人等领域,实现六轴联动。首先给出了运动控制器的硬件设计,包括TMS320F28335与MCX312等芯片的硬件连接、CPLD译码与中断处理、输入输出接口电路以及与上位机的通信接口设计。其次分析了软件设计方法,通过C语言编写插补实例程序并测试输出波形,验证其正确性与可靠性。运动控制器性能稳定,开发周期短,开放性好,具有一定的市场价值和前景,成功用于六自由度并联机器人的控制。