基于常熟车联网先导区引发的推广应用思考

首先阐述车联网的概念及国内外发展现状,然后从基础设施建设和应用方向两个方面分析车联网的技术内容,结合江苏省级车联网先导区——常熟智能网联测试基地建设思路及应用实践,对车联网未来推广应用进行思考,并对中国车联网应用方向上的发展趋势进行了展望。

六自由度上肢康复机器人运动学分析与轨迹规划

鉴于脑卒中、脊髓损伤等引发上肢功能障碍患者的术后康复需求与康复治疗师人才短缺之间的矛盾,上肢康复机器人的研究越来越引起关注。本文基于MATLAB软件中的Robotics Toolbox平台,对一款六自由度上肢康复机器人以抬臂康复动作为例进行运动学规划与仿真,实验结果验证了六自由度上肢康复机器人数学几何模型的正确性及其提供全面、平滑并且安全的上肢康复训练的可行性,为后续康复机器人的进一步研究打下了坚实的基础。

基于外力估计与位置的阻抗控制算法实现

针对七自由度的协作机械臂,本文介绍了一种基于无力传感器外力估计的基于位置的阻抗控制算法,实现了曲面的恒力跟踪。通过实验证明,该阻抗控制算法不仅可对外力进行精确的估计,而且可以控制机械臂末端平稳跟随给定曲面,力跟踪精度也达到了预期目标,具有较强的实用价值。