改进SHAKF算法消除IMU随机误差的研究

针对Sage-Husa自适应卡尔曼滤波(SHAKF)算法在处理惯性测量单元(IMU)时,随机误差容易随着时间的累积而造成滤波发散的问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应鲁棒卡尔曼滤波(MSHARKF)算法。首先对IMU构建了合适的模型,再将SHAKF与自适应鲁棒卡尔曼滤波(ARKF)相结合并纳入改进的时变噪声估计器,再引入最优自适应比例因子α;对量测方程迭代更新,最后得出新的预测协方差矩阵代入原方程。实验结果表明,分别通过Allan方差和均方根误差(RMSE),对MEMS-IMU滤波前后的静/动态数据分析计算得,随机误差噪声分别减小至原数据的1/10000和1/100。与本文其他算法相比,该方法有效地对算法滤波发散进行了抑制,进而提高了IMU的测量精度和长期稳定性。

通风安全技术在煤矿开采中的运用

为满足我国发展需求,提高煤矿开采效率就显得尤为重要。但是过度注重效率的话,就会在生产过程中引发安全隐患,这些隐患会直接导致煤矿事故的发生,一旦发生事故,不管是对采矿单位或者是采矿工人来说,都是极大的损失。本文的论述中,将重点突出煤矿通风技术和安全技术在采矿过程中的应用,希望能够给采矿企业提供一定的指导建议,从而保证采矿工人的人身安全,提高采矿效率。

重复水力压裂技术在深井低透气性煤层中的应用

随着井下煤矿开采深度的不断加大,煤层透气性进一步降低,煤层瓦斯抽采难度亦同时增加,对于单一无保护层煤层来说,大多数需要人为地增加渗透率,水力压裂因其增透范围广,性价比相对较高而取得广泛的应用。对于深井低透气性煤层来说,为了进一步提高瓦斯抽采效率,单次的水力压裂增透技术已然不能满足需要,因此提出了井下重复水力压裂技术,并且论述了重复压裂原理及工艺流程。根据十二矿己15-31040工作面地质情况,设计了相关水力压裂参数,并进行了重复水力压裂和压裂之后瓦斯抽采的效果检验。结果表明:煤层经过重复水力压裂后,煤层残余瓦斯含量较单次压裂降低明显,而且瓦斯抽采浓度和纯量亦增加显著。试验结果表明重复水力压裂可以明显提高深井低透气性煤层瓦斯抽采效率,具有一定瓦斯防治的应用价值。