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题名机械手臂中心视觉自动校正方法研究
被引量:2
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作者
陶丹丹
赵迪
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机构
平顶山工业职业技术学院电力工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第20期55-59,77,共6页
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文摘
为了提高机械手臂的运动精度需进行工具中心校正,但是采用自动校正方法需要经过多次重复校正才能得到工具中心的近似坐标值,而且准确度受到操作者的经验与技术的影响。为此,提出利用数个不平行摆放且轴线交于一点的影像传感器,配合视觉伺服完成工具中心点校正。首先,通过机械手臂参考坐标系3个轴向影像位置信息,获取机械手臂与影像传器的坐标转换关系。其次,依次利用各个影像传感器位置信息产生移动向量,使工具中心以不同姿态到达轴线交点取得校正参考点坐标信息。最后,利用校正参考点坐标信息求出工具中心点坐标。验证结果表明,采用所提出的方法可以快速且自动进行机械手臂工具中心点的校正。
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关键词
工具中心
视觉校正
坐标转换
D-H矩阵
多级边缘检测法
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Keywords
Tool center
Vision correction
Coordinate transformation
D-H matrix
Multi-level edge detection
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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