基于模仿学习的人机协作的研究

人机协作是机器人领域的一个重要课题,通过人机协作可合并人机优势,从而更好地完成现场任务。然而,人机协作系统的建立需要大量的工作,特别是手动编程的工作需要有十分专业的机器人技术背景,这不利于人机协作的应用和推广。提出利用模仿学习的方式来对人机协作任务进行建模,通过交互概率模型对任务中人和机器人运动的时空差异性进行表达,并辅以肌电信号来提高人的任务识别率。该模型将任务识别和机器人协作运动轨迹的生成统一起来,仅通过任务的示范即可对该交互概率模型进行训练,并在协作型机器人Baxter上进行了实验验证。

基于SMA驱动的仿尺蠖钩爪式软体末端夹持器研究

为适应软体攀爬机器人操作任务及环境的多样性,受尺蠖钩爪启发,提出一种基于形状记忆合金(SMA)弹簧驱动的钩爪式软体末端夹持器。介绍了夹持器设计理念及制造过程,并通过实验验证了其突出的适应能力。实验结果表明:该夹持器能产生9.1N的夹持力,相当于其自身重力的10倍,能稳定附着于不同的物体表面,能保证软体攀爬机器人在不同姿态下的作业。