基于霍夫变换和RANSAC算法的绝缘子定位方法

对绝缘子进行定位是实现其非接触式爬电距离测量的前提条件,为此本文依据绝缘子自身所具有的形态和分布特点,提出一种基于霍夫变换和RANSAC算法的绝缘子定位方法。首先利用Canny边缘检测获取绝缘子的边缘特征,并依赖其形似圆的特点结合霍夫圆变换进行检测;接着依据其在串中间距大体相等且串似直线的特点,利用修正的RANSAC算法提取圆心构成直线;最后遍历直线用红色矩形框对其进行有效定位。实验结果表明,本定位方法可对绝缘子进行有效定位,为绝缘子爬电距离的计算等后续研究提供了基础。

基于三维重建的绝缘子爬电距离计算方法

提出了一种基于三维重建技术计算绝缘子爬电距离的方法。该方法首先在KinectFusion算法框架下获得三维体素网格的有向距离函数(TSDF)数据,然后在对称切割所得的二维截面中提取表示爬电距离的有效轮廓点,最后遍历有效轮廓点计算爬电距离。其创新点在于构建绝缘子的三维模型,将形状不规则的实物转化成体素进行计算处理。实验证明该方法既快又准,平均误差为2.7%,节省了制作人员和测量人员的时间,同时避免了由于结果不准确而进行的反复测量。

基于交比不变性的绝缘子串中轴线提取方法

鉴于绝缘子串沿其中轴线剖面计算其爬电距离的需要,提出一种基于交比不变性的绝缘子串中轴线提取方法。首先利用Kinect扫描获取整个绝缘子串点云数据,并根据马氏距离判别剔除其中心数据保留伞裙数据;接着依据绝缘子串各伞裙间存在的交比不变性原理,对其中轴线的方向向量进行受限估计;最后进一步利用交比不变性质来拟合各伞裙的圆心,获取具有全局最优的绝缘子串中轴线方程。实验结果表明,本方法所估计的中轴线方程具有全局最优且准确高效,为后续爬电距离计算提供了有效支撑。