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考虑运动副间隙的平面5R并联机构动力学分析
被引量:
4
1
作者
张续冲
张瑞秋
张宪民
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018年第2期42-45,52,共5页
以平面2自由度5R并联机构为研究对象,考虑运动副间隙,完成了动力学建模及分析。首先建立系统几何约束、速度和加速度约束方程,并对含间隙运动副进行详细的几何描述和力学描述。采用牛顿-欧拉方法建立了系统的动力学方程。采用Baumgart...
以平面2自由度5R并联机构为研究对象,考虑运动副间隙,完成了动力学建模及分析。首先建立系统几何约束、速度和加速度约束方程,并对含间隙运动副进行详细的几何描述和力学描述。采用牛顿-欧拉方法建立了系统的动力学方程。采用Baumgart稳定算法求解系统运动方程组。针对具体的操作任务对机构末端运动轨迹进行了规划。分析结果表明,理想5R机构能够很好完成快速操作任务,而运动副间隙的存在降低了机构的运动精度和动态性能。
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关键词
5R并联机构
运动副间隙
动力学
轨迹规划
原文传递
题名
考虑运动副间隙的平面5R并联机构动力学分析
被引量:
4
1
作者
张续冲
张瑞秋
张宪民
机构
华南理工大学设计学院
广东省精密装备与创造技术重点实验室
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018年第2期42-45,52,共5页
基金
广东省自然科学基金资助项目(2016A030310420)
华南理工大学大学中央高校基本科研业务费资助项目(2017BQ081)
广东省精密装备与创造技术重点实验室开放课题(PEM201701)
文摘
以平面2自由度5R并联机构为研究对象,考虑运动副间隙,完成了动力学建模及分析。首先建立系统几何约束、速度和加速度约束方程,并对含间隙运动副进行详细的几何描述和力学描述。采用牛顿-欧拉方法建立了系统的动力学方程。采用Baumgart稳定算法求解系统运动方程组。针对具体的操作任务对机构末端运动轨迹进行了规划。分析结果表明,理想5R机构能够很好完成快速操作任务,而运动副间隙的存在降低了机构的运动精度和动态性能。
关键词
5R并联机构
运动副间隙
动力学
轨迹规划
Keywords
5R parallel mechanism
joint clearance
dynamics
trajectory planning
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑运动副间隙的平面5R并联机构动力学分析
张续冲
张瑞秋
张宪民
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018
4
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