3-PSR/PSS装校平台所受六维力的解算研究

为实现大型激光装置LRU模块的自动化柔性装校与拆卸,在运动实现机构上需满足大刚度、高精度、小安装空间及大提升高度的要求,并解决直接使用六维力传感器造成的机构刚度低和占用安装高度的问题,提出了一种将运动和测力合二为一的方法。在3-PRS/PSS和4-PPR混联机构的基础上,用低维力传感器代替六维力传感器,对3-PRS/PSS的动平台进行静力学分析,推导出了六维力的解算算法,并用Adams和Matlab对算法的正确性进行验证。经装校与拆卸过程的任务分析和误差分析,该算法满足任务需求,在实际工程项目中具有可利用价值。