无人艇避碰技术研究综述

无人艇(USV)避碰技术是USV的研究热点之一,是实现无人艇海上自主航行、在未知海域执行任务的关键技术。文章旨在回顾和总结无人艇避碰的现有技术,以及展望其未来的发展趋势。首先介绍了无人艇环境感知技术,并比较了各技术之间的优劣;其次介绍了局部路径规划算法,并对相关算法进行比较和提出改进方法;然后介绍了无人艇的控制方法;最后总结了国内外当前无人艇在避碰技术方面的不足和未来避碰技术的研究方向。