一种六自由度机械臂的控制系统设计

机械臂是机器人最主要的执行机构,具有时变、强耦合、非线性等特点。因此,对六自由度机械臂控制系统设计问题的研究十分重要。以六自由度机械臂为研究对象,采用PLC(可编程序控制器)设计其控制系统,并进行了实现分析,以保证六自由度机械臂能够高效、平稳的运行。

基于密集特征的3D打印前处理分层算法研究

针对常用的熔融沉积成型(FDM)3D打印分层算法存在丢失关键特征的问题,本研究提出了一种基于密集特征的前处理分层算法。该算法直接在特征密集处设置基准平面进行上下分层,可有效地保留密集特征处的关键特征。同时,在设置层厚时采用自适应层厚设置方法,给出了具体实现分层的方法步骤,并利用等层厚分层算法和所提出算法进行分层打印。通过打印结果对比,说明了基于密集特征的前处理分层算法的优越性。