轻型农用运输AGV的设计与分段模糊控制研究

农用运输自动导引车(Automatic Guided Vehicle, AGV),作为农业高效、绿色、自动化运输的机械设备,以其低成本、轻型化的设计,成为现代农业机械化的一个重要发展方向。为此,针对农业大棚环境,设计一款基于磁导航的农用运输AGV。对该AGV的运载力进行核算,确定其工作能力,结合设计的磁导航模块,对AGV进行了运动学建模。应用模糊PID控制算法,对AGV的驱动速度进行仿真与实验,结果表明AGV能够在4 s内完成速度的控制响应,并最终做到相对稳定运行,速度误差小于5%。设计分段模糊PID控制算法,对AGV的循迹导引进行仿真与实验,结果表明在不同驱动速度下AGV都能够调节与导航磁条的相对位置误差。稳定运行时,其相对位置误差保持在±7.5 mm以内。