激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)在室内定位中具有抗干扰能力强,速度、角和距离分辨率高等优点,但在定位过程中其精度易受环境因素干扰影响。提出了一种LiDAR和行人航迹推算(pedestrian dead reckoning,PDR)融合的室内定...激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)在室内定位中具有抗干扰能力强,速度、角和距离分辨率高等优点,但在定位过程中其精度易受环境因素干扰影响。提出了一种LiDAR和行人航迹推算(pedestrian dead reckoning,PDR)融合的室内定位方法,以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)为基础,通过对LiDAR的位移增量、角度观测值以及PDR的位姿信息等量测值进行解算,令二者互补融合,有效抑制非视距影响和误差累积的问题,并对单一类组合算法和融合类组合算法的定位精度进行对比分析。实验结果表明:当室内人员为行走状态时,LiDAR和PDR融合定位算法较单一定位方法在精度和稳定性方面均有效提高,PDR定位误差为0.98 m,LiDAR定位误差为0.6 m,EKF融合后定位误差下降到0.32 m。展开更多
文摘元宇宙作为集互联网、大数据、云计算、人工智能、区块链以及虚拟现实(Virtual Reality,VR)、增强现实(Augmented Reality,AR)等技术于一体的集成创新与融合应用,得到了多地政府的重视,成为产业发展布局的重点。元宇宙沉浸式多人交互平台将多人联机交互技术及常规的后台管理系统产品化,只需选择前端引擎对应的软件开发工具包(Software Development Kit,SDK)接入,即可获得后端平台的能力,不需要储备后端技术和人才,零学习成本,直接应用SDK接入,节省了后端研发和前后端联调优化等时间周期,为初创企业和个人开发者的产品创新和快速迭代提供了便利。