融合多光学传感及变积分PID算法的搬运机器人

为解决搬运机器人无法在复杂光环境下实现精准循迹等问题,提出适用于智能搬运机器人的融合多光学传感和变积分PID方法。将短波长激光器与多路灰度传感器相结合,实时采样循迹轨迹并应用滑动平均滤波算法预处理其采集信息,计算数据与平衡状态的偏差,再对其加权累加融合后作为变积分PID算法的输入量,收敛距离可缩短至10 cm以内。在此基础上,在搬运机器人本体增加抓取物块结构,以拓展搬运机器人作业的灵活性和适用性,采用4自由度机械臂、气泵和载物台组成灵活抓取结构。实验结果表明,在室内光线和室外自然光环境下,该算法可在3 min内实现二维码识别、稳定循迹和物块搬运等功能,且机器人的任务准确率均为100%。变积分PID算法能够增强搬运机器人循迹的实时反馈,加快对循迹误差的响应能力,提高了搬运机器人循迹的稳定性和环境适应性。