六轴机器人分布支撑结构部件的有限元分析研究

具有分布支撑结构的六轴机器人具有负载过载能力强、重量轻、结构简单灵活等优势,但是从设计上来说分布支撑结构导致难以准确获得每个支撑端的载荷,进而很难开展精确的结构设计和评估。提出一套针对分布支撑结构机器人的有限元仿真分析方法,有效解决了分布支撑结构载荷无准确获取的问题。通过某型六轴机器人组件的数值建模与单一部件建模的分析比较得出,应力分析结果后者是前者的2.8倍、最大变形后者是前者的6.7倍,进而验证了组件的建模方法对分布支撑结构之间的连接关系、刚柔性、运动关系定义更准确,对结构的应力、变形等分析的结果更合理。基于该方法研究了轴承刚度的参数化对分析结果的影响,得到轴承刚度软化对最大主应力影响不明显,而对变形更为敏感,对结构水平方向支反力呈现敏感性。该分析方法可以为分布支撑结构的机器人设计和结构评估工作提供重要参考依据。

方圆大成 启幕新天——库卡机器人中国新址开业庆典在上海举行

2014年3月11日，全球领先的工业机器人制造商库卡在上海举行了盛大的亚洲新工厂开幕典礼，库卡集团首席执行官Till Reuter博士及海内外数百位嘉宾、合作伙伴及客户出席了新工厂庆典仪式。

基于KUKA弧焊机器人的盾构机关键部件焊接工作站

针对盾构机关键零部件的焊接特点,基于KUKA弧焊机器人研制了自动化焊接工作站。利用焊接机器人接触寻位、多层多道焊和电弧跟踪等功能实现盾构机联体刀座工件的自动焊接。焊接实验结果表明,所研制的盾构机关键零部件焊接工作站能够满足离散制造企业的零部件小批量自动化焊接生产。

应对油雾与粉尘环境的机器人电控柜防护罩研制

随着工业机器人的普及,IP20级的机器人电控柜需要面对高温高湿、油雾粉尘弥漫的恶劣环境。为防止油雾和粉尘影响到电控柜的使用,避免高温报警、提高使用寿命,亟需一种高防护、耐高温高湿的电控柜防护罩。本文详细介绍了这种电控柜防护罩的研制过程。经严苛的产品验证测试与客户现场测试,研制的电控柜防护罩可满足整体IP54等级,并能承受42℃高温和95%高湿的应用环境。

轮足复合机器人腿机构设计及仿真

为了解决轮式机器人难以适应复杂地面环境及足式机器人速度低、效率低的缺陷,在以液压系统为动力元件、腿机构为关节式的足式机器人基础上,通过增加车轮部件,于大腿和小腿的连接处,采用离合装置,来实现轮式与足式的切换,从而设计一款能综合两者优点、规避两者缺点的轮足复合机器人腿机构,并应用在四足机器人上.依据“D-H”法则对足末端点进行正运动学分析,得出足末端点工作区域,并确定腿摆动轨迹及四足步态规划,在重心随动模式及爬坡模式下分别对其进行足式和轮式运动模式仿真分析,验证了理论设计的正确性.

KUKA机器人以高精确度满足用户需求

1项目介绍Possehl电子公司为汽车行业开发并生产高度复杂的电子-机械零部件,对准确度的要求非常高,其加工工艺包括冲压、表面电镀和注塑成型以及相关的自动化解决方案。从2013年起,Possehl公司就使用自动化解决方案在三条生产线上为一些著名的汽车厂商生产不同类型的电动助力转向系统中结构复杂的控制箱。在该集团首要的生产工厂尼分工厂里,

KUKA KR AGILUS系列机器人在受限空间里焊接作业

Brüninghaus ＆ Drissner GmbH公司在成型技术和焊接工艺、工装、模具的开发领域具有120年的历史,已成为汽车行业技术领域的可靠合作伙伴。在德国希尔登的主要连续生产车间里使用电阻焊以及活性气体保护焊,点焊和凸焊系统。从2015年开始,该工厂引进了由Paul von der Bank GmbH公司开发的迷你型机器人单元。

基于坐标系偏移的机器人运动学分析及运动仿真

为了实现焊接运动仿真,首先基于坐标系偏移的建模方法实现了库卡KR10机器人正向运动学建模,并实现了逆向运动学的求解,然后用C#的3D开源库Helix和WPF开发了仿真软件,构建了机器人、焊枪、焊板等三维模型,最终实现了可模拟实际机器人焊接焊缝的运动仿真。3D运动仿真精确地验证了机器人运动学正向和逆向求解的正确性,逼真地可视化了机器人的TCP位姿、运动轨迹和运动过程,为后续机器人轨迹规划、路径规划以及更复杂的自动化焊接奠定了坚实的基础。

机器人标定单元快速换型优化研究

针对机器人多品种小批量生产方式中的换型问题以及等待标定在制品多、操作过程工序多、标定时间比较长等问题而导致生产交期过长不能满足客户需求,以工业六轴机器人标定单元为研究对象,通过运用基于精益生产的快速换型(SMED)等工具,对机器人标定生产单元换型进行分析改进,改进后标定单元的日生产能力从原来2.69台/班次提高到6.16台/班次,换型快、流动快、交付周期快,同时提高了标定单元设备的利用率等。

速度和精度——KUKA KR 180R 3200PA关节臂机器人在木工作业中成功应用

随着工信部《关于推进工业机器人发展的指导意见》发布,全国各地陆续出台了工业机器人发展的指导意见,从地方政府到民间资本,都掀起了一股机器人热潮。继而《中国制造2025》规划将工业机器人列为十大重点发展领域之一,在国家政策的支持下,工业机器人产业迎来生机勃勃的"大时代"!KUKA作为工业机器人领域的佼佼者,基于自身多年的专业技术,为客户量身定制最适用的行业解决方案。其堆垛机器人凭借自身快速、灵活的优势已在各行业得到广泛应用。以KUKA KR 180 R 3200 PA关节臂机器人为例,其在木工作业中利用真空技术进行木板堆垛,凭借高速度、高精度、短周期、高效率等优势成为客户的优选方案,备受青睐。

码垛机器人 托起企业新希望

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人,是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

“大力神”机器人打造高端动力

锡柴惠山内装线采用库卡机器人系统,700kg缸体翻转如行云流水般。一汽解放汽车有限公司无锡柴油机厂是中国第一汽车集团公司下属全资企业。工厂创建于1943年,经过68年的发展,现已具备60万台柴油机和15000辆改装车的年产能力。2012年2月23日,位于无锡惠山的一汽解放锡柴重型柴油机生产基地（下称：锡柴惠山）竣工投产。该基地的竣工，标志着一汽集团解放品牌逐鹿高端重卡有了高端动力，也标志着中国内燃机行业在国际上有了竞争王牌。

KUKA:机器人在机床行业的应用

作为全球领先的智能化解决方案提供商,KUKA在汽车、电子、消费品、金属制品、物流/电子商务、医疗卫生和服务型机器人等行业向客户提供从部件、单元到自动化系统解决方案。近年来,KUKA机器人在机床行业可谓动作频频,本期专题特别邀请KUKA机器人有限公司机床行业经理Winfried Geiger探讨KUKA对于机床行业自动化技术及市场未来发展趋势的见解。

库卡携手科力通,助推制造行业智能物流变革

市场瞬息万变,成本不断攀升,传统制造业在持续发展过程中面临诸多挑战。自动化、数字化、智能化升级能否有效应对这些挑战,备受制造业企业关注。库卡中国旗下库卡物流自动化事业部,是智慧物流和智能制造解决方案提供商,推出移动机器人产品和解决方案,以智能灵活、稳定高效、安全可靠为特征,赋能客户智慧物流、智能制造升级。

基于龙伯格观测器的快速永磁同步电机温度估计

研究了永磁同步电机(PMSM)的温度估计问题。为了优化集中参数等效热模型法(LPTN)在电机上的温度估计精度,同时兼顾电机生产制造过程中工艺流程的简便性及成本。在绕组、制动器、机壳这三个关键节点处进行温度估计,设计三节点LPTN模型,并在电机制动器附近的空腔内放置温度传感器,将LPTN估计出的制动器温度与传感器温度的误差作为反馈信号输入到龙伯格观测器中,然后引入LPTN模型完成三个节点温度的温度校正。最后在PMSM电机上展开实验研究,以验证所提方法的有效性。

库卡自动化解决方案亮相中国国际塑料橡胶工业展

全球领先的工业机器人制造商——德国库卡公司2013年6月3日携先进的工业机器人以及数控系统亮相第二十七屑中国国际塑料橡胶工业展览会（CHINAPLAS2013）。库卡机器人的卓越品质和先进技术将有效提高应用在橡塑工业的各种工艺的经济效益。

基于CMOS+FPGA的高速视觉实时定位与跟踪系统

针对机器视觉系统的高速与实时性需求,开发了一种基于CMOS和FPGA技术的高速视觉实时定位与跟踪系统。系统选用CMOS高速工业相机,经Camera link接口与信号转接子卡,实现1 000帧/s的图像采集与传输。高性能FPGA板卡接收图像数据(带宽3.9Gbit/s)并完成预处理后,由移植到FPGA板卡上的图像处理算法实时提取目标特征、计算目标的位置坐标,整个处理算法的周期为1ms。在特制的验证平台上,高速云台搭载视觉系统完成了对快速运动目标的实时定位与主动跟踪实验。

工业互联网协同智能制造系统设计

以标签生产为例,展示了一个用于智能生产客户个性化定制产品的系统。客户在网络上自行选择产品颜色、款式及图案,下单后系统会自动生成工厂的生产计划表,经过审核后,自动完成生产产品并出库整个流程。系统主要包括:MES单元,仓储单元,输送单元,生产单元,涵盖了工厂个性化生产全过程,用MES来管理产品制造全周期,充分涉及实际生产中需要的多平台、多设备间信息传递,更加贴近未来智能制造的发展方向。

KUKA MyArc弧焊包产品之MyArc T350焊枪

KUKAMyArc弧焊包是一款针对标；隹弧焊作业的经济型弧焊应用包，包括源自德国的世界顶级弧焊机器人KR5arcAWP，最新一代库卡机器人控制系统KRC4，简便实用的焊接专家数据库KUKA．ArcTech，以及MyArcBas350／MyArcPro350焊接电源和MyArcT350焊枪。其中MyArcT350焊枪的设计更加紧凑，集成了焊枪防撞装置，使用更加灵活高效。

自动凸焊机背后的降本增效实现零工人的跨越式转变

联明机械——一家专业的汽车零部件供应商,其主营业务几乎涵盖了汽车白车身所有的零部件,同时也掌握了核心的汽车冲压及焊接技术。成立至今,短短17载,联明机械就已完成了全国"四地五厂"的产能布局。自2017年联明机械引进第一台自动凸焊机后,更是让联明机械在零部件的生产速度及工件焊接质量上夺得了先机。