头针联合上肢功能性电刺激对脑卒中后上肢运动功能影响的随机对照研究

目的:探讨头针联合功能性电刺激(FES)对脑卒中患者上肢运动功能的影响。方法:本研究采取单盲随机对照研究,纳入符合标准的脑卒中上肢功能障碍患者60例,使用信封法随机分为头针联合FES组、FES组和常规康复组,每组各20例。给予5次/周,连续4周的干预。比较三组在干预第2周、第4周,及治疗结束后的第4周随访时的上肢运动功能变化情况。采用Fugl-Meyer运动功能评定量表-上肢部分(FMA-UE)、Wolf运动功能评价量表及Brunnstrom分期进行干预效果的评价。结果:(1)三组一般资料及结局指标治疗前对比均无显著性差异(P>0.05);(2)治疗4周后及出院4周进行随访时,FMA-UE评分:头针联合FES组较FES组、常规康复组在FMA-UE评分明显提升,差异具有显著性意义(P<0.05);(3)三组间Wolf评分及Brunnstrom分期在干预后及随访中均无显著性差异(P>0.05)。结论:头针联合上肢FES治疗可以提高脑卒中患者的上肢运动功能。

非预定时标设计要求的球面四杆机构刚体导引综合方法研究

通过对标准安装位置的球面四杆刚体导引机构输出的刚体标线进行处理,发现所得的位姿曲线均为圆弧;通过分析位姿特征曲线的形成机制,揭示了位姿特征圆上相邻特征点对应圆心角与机构连杆转角的内在联系,给出了标准安装位置的球面四杆机构设计要求时标补充方法。在此基础上,将该方法推广到一般安装位置球面四杆刚体导引机构中。通过对2维机构安装角度参数和2维机构相对输入角进行优化,实现了一般安装位置的球面四杆刚体导引机构时标的补充,从而借助数值图谱法实现了非预定时标设计要求球面四杆机构刚体导引综合问题的求解。最后,通过算例证明了该时标补充方法的可行性和有效性。

基于近似综合法的空间刚体导引机构尺度综合

目前空间连杆机构尺度综合是机构综合研究的难点问题之一。首先,通过分析空间RCCC刚体导引机构输出的数学模型,提出了空间刚体导引机构综合的分步式降维综合方法;然后,将21维的机构设计问题分4步进行求解,降低了优化变量维度,推导出了机构实际尺寸的计算公式;最后,通过实际算例证明了所提方法的有效性。所研究结果为非整周期设计要求的空间RCCC机构刚体导引综合问题的求解提供了一种可行的方法。

移动消毒防疫机器人研究

针对新型冠状病毒肺炎疫情区域性的爆发所导致的医护人员日常防护消毒困难较多的问题,设计了一种由移动底盘系统和可升降消毒系统组成的移动消毒防疫机器人,其具备自主移动和自动消毒功能。重点介绍了机器人的总体结构设计方案,理论分析了机器人平地运动和爬坡运动能力,并对驱动轮轴进行了校核计算,验证了设计的驱动轮轴的可靠性。通过样机试制实验,初步验证了机器人移动功能、升降消毒功能的可行性。该机器人一方面可以完成无死角、高要求的消毒杀菌,提高了消毒效率,省时省力;另一方面可以减少医护人员感染的风险,也缓解了医护人员短缺的问题,具有良好的社会意义和推广价值。

移动消毒防疫机器人设计与导航实现

基于新冠疫情之下消毒防疫的需求,设计一款具有减振缓冲移动底盘的消毒防疫机器人。集成紫外线和喷雾消毒功能的消毒模块可自动升降,以满足不同高度区域的消毒需求。移动底盘可完成地图构建和自主导航,消毒模块可以满足消毒彻底、不留死角和较高位置消毒的需求。分析并建立移动消毒防疫机器人速度运动模型;搭建仿真环境,得到仿真环境地图,并在该环境下进行自主导航实现。结果表明:所设计的导航系统安全、可靠,可以实现室内空间消毒的绿色化和自动化。