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题名自爬升电梯导轨安装机器人系统设计及误差分析
被引量:1
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作者
付玉行
韩龙光
赵延治
李伟
余发国
贺勇
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机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
廊坊精雕数控机床制造有限公司
秦皇岛齐二数控机床有限公司
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出处
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2022年第2期123-134,141,共13页
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基金
河北省科学技术研究与发展计划项目(206Z1807G)
河北省自然科学基金资助项目(E2021203125)
河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2019012)。
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文摘
传统人工安装电梯导轨存在劳动力成本高和危险性高的难题,这些问题已成为制约电梯行业发展的瓶颈,为解决当下导轨安装难题,设计了一种自爬升电梯导轨安装机器人系统,对该系统机构的自由度、输入选取和位置正反解等进行了分析,并对多根导轨连续安装进行位置分析,得到了待安装导轨在机器人坐标系中的位姿矩阵。针对导轨安装注重的精度问题进行研究,在考虑微小误差的情况下对导轨安装进行误差建模,得到了导轨安装误差的表达式,分别分析了驱动杆长误差、移动副轴线偏转误差对导轨安装末端位姿的影响,结果表明移动副轴线偏转误差对导轨位置的影响较大,为后续的误差补偿提供了理论参考。
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关键词
导轨安装
安装作业机器人
自爬升
误差分析
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Keywords
rail installation
installation robot
self-climbing
error analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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