七自由度番茄收获机械手运动学求解

番茄收获机械手能够提高劳动生产率和作业质量,降低劳动强度,改善工作环境,实现收获作业机械化、自动化和智能化。为此,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次坐标变换建立了7DOF番茄收获机械手的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。

矿用高强度圆环链单环感应加热差温回火

采用中频感应加热的方法使链条中的某一个修接单环在淬火后得到差温回火,差温回火后的单环与其所在链条中已经热处理过的其它链环性能保持一致,而与此单环相邻链环的性能却不受影响,提高了链条的质量和工作可靠性。