基于人类行为下的多目标跟踪视觉时序注意控制算法研究(英文)

由于移动式机器人所携带的传感器资源有限,能够在时间维度上共享传感器资源,实现多目标跟踪,是智能化机器人重要的研究领域之一.本文提出了一个基于人类行为模型的时序注意控制算法,能够实现使用单个2自由度摄像头实时监控多个自由移动的目标物体.该算法基于以下三个控制原则:①最小化监控目标位置预测的不确定性以及各个目标物预测效果的差异;②最小化多目标跟踪过程中摄像头切换视角所需的能量消耗;③最大化能够呈现在摄像头视觉范围内的目标物体的个数.算法根据当前检测到目标信息,通过卡尔曼滤波,预测目标物的运动规律,选择下一时刻摄像头的最佳注意视角.该算法通过matlab仿真以及在移动式机器人实体上进行了实验验证,结果显示,该算法能够在时间顺序有效的共享单个摄像头资源,检测摄像头视角范围内的目标的位置,并根据上一个时间点的检测信息预测视角范围外的目标,实现跟踪多个目标物体,降低预测及跟踪的误差,并优化跟踪过程中切换摄像头视角的能量损耗.

小学时光里那些更重要的事儿

小学，是孩子成长中一个承前肩后的关键阶段，而在孩子6～12岁这段成长的时光里，除了学习，还有哪些更重要的事儿呢？ 1.有一个可以被接纳的环境 从心理需求角度来说，安全感的满足与归属感是这个年龄段孩子的需要，也是最重要的。有一个被接纳的环境可以让他们感受到自己是被欢迎的、被接纳的、被认可的，这样就会增加他们的安全感，让他们有归属感。而这个环境中，孩子最需要的是家庭环境的接纳，其次，才是外界集体的接纳。

孩子参加夏令营，我们要做些什么？

很多家庭会选择暑期让孩子参加夏令营，这对孩子来说是一次很好的锻炼机会。同时，不可忽视的是，它对家长也是一次不大不小的考验。以我们多次组织夏令营的经验来看，并不是把孩子交给夏令营组织机构就万事大吉了，只有作好充分准备和掌握一些技巧的家庭，才能取得更好的效果。以下的建议希望能给所有参加各种类型的夏令营的家庭一些帮助。