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光流引导下机器人抓取目标物角点动态匹配
被引量:
3
1
作者
吕栋阳
张磊
+2 位作者
张丹
姚兴田
苏波泳
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第6期200-206,共7页
针对目标物位姿在线估计中的特征点动态匹配问题,以木块作为实验对象,提出了一种光流引导的目标物角点动态匹配方法。使用Yolov2-tiny进行目标物识别,完成目标物定位与分类。在提取区域内完成Shi-Tomasi角点检测,采用LK(Lucas-Kanade)...
针对目标物位姿在线估计中的特征点动态匹配问题,以木块作为实验对象,提出了一种光流引导的目标物角点动态匹配方法。使用Yolov2-tiny进行目标物识别,完成目标物定位与分类。在提取区域内完成Shi-Tomasi角点检测,采用LK(Lucas-Kanade)光流对角点跟踪的方法实现角点在相邻两帧图像中的初始匹配,针对光流跟踪中特征点的偏移问题,对跟踪点为中心的11×11邻域进行角点再提纯。实验证明该算法能在视频序列中对目标物角点实时动态地匹配,且角点匹配结果比SIFT和Harris-SIFT方法准确度更高,实时性更好。
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关键词
Yolov2-tiny
Shi-Tomasi角点
LK光流
角点匹配
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职称材料
题名
光流引导下机器人抓取目标物角点动态匹配
被引量:
3
1
作者
吕栋阳
张磊
张丹
姚兴田
苏波泳
机构
南通
大学
机械
工程
学院
德岛
大学
信息
工程
学院
约克
大学
拉松德
学院
机械
工程
系
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第6期200-206,共7页
基金
江苏省产学研合作项目(BY2018208)
2018年度江苏省政府留学奖学金。
文摘
针对目标物位姿在线估计中的特征点动态匹配问题,以木块作为实验对象,提出了一种光流引导的目标物角点动态匹配方法。使用Yolov2-tiny进行目标物识别,完成目标物定位与分类。在提取区域内完成Shi-Tomasi角点检测,采用LK(Lucas-Kanade)光流对角点跟踪的方法实现角点在相邻两帧图像中的初始匹配,针对光流跟踪中特征点的偏移问题,对跟踪点为中心的11×11邻域进行角点再提纯。实验证明该算法能在视频序列中对目标物角点实时动态地匹配,且角点匹配结果比SIFT和Harris-SIFT方法准确度更高,实时性更好。
关键词
Yolov2-tiny
Shi-Tomasi角点
LK光流
角点匹配
Keywords
Yolov2-tiny
Shi-Tomasi corner
Lucas-Kanade(LK)optical flow
corner match
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
光流引导下机器人抓取目标物角点动态匹配
吕栋阳
张磊
张丹
姚兴田
苏波泳
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021
3
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