前轮操舵驱动移动机器人前后轮横滑刚度测量

通过对移动机器人进行平面运动动力学及运动学分析,建立平面运动移动机器人稳态圆运动动力学方程组;结合前轮驱动电机编码器、舵电机编码器以及机架陀螺仪分别采集到的前轮移动速度、舵角和机器人本体偏摆角速度,利用牛顿-拉夫森方法对动力学方程组进行求解,得到机器人前后轮的横滑刚度。研究结果为轮式移动机器人横滑特性及动力学研究提供了一种简单有效的手段,对路径跟踪研究也具有一定的参考价值。

操舵构型移动机器人局部路径规划与跟踪

在笛卡尔坐标系中推导了一种连续曲率曲线,通过对其曲率特性进行分析,得到仅由姿态角改变量确定的最大曲率常数与路径曲线最大曲率之间的关系,从而求解出曲线方程中的转向位置参数。针对该曲线在前轮操舵与驱动构型移动机器人局部路径规划与跟踪中的应用给出了控制参量求解算法,并利用该构型的实验样机进行了路径跟踪实验。实验结果表明,这种连续曲率曲线的使用能够提高移动机器人跟踪目标曲线路径的精度。

帐篷式野战医疗系统研制

针对当前军事斗争卫勤准备需要,研制了1套以医用帐篷为掩体的野战医疗系统。课题研究从系统分析、结构设计和功能配套3个方面入手,建立了由1顶网架联接帐篷和4顶网架功能帐篷及2台技术保障挂车组成的帐篷式医疗系统基本单元,研制了新型的医用功能帐篷和联接帐篷,较好地解决了以帐篷作掩体的野战救护所的水、电、氧、冷、暖、信息的集中保障供应难题。