基于邻域一致性的点云场景流传播更新方法

场景流是连续动态场景之间的3D运动场,广泛应用于机器人技术和自动驾驶任务.现有方法忽略了点云点的相关性,仅关注源点云和目标点云逐点的匹配关系,由于匹配关系完全依赖于点云数据的特征信息,导致在局部特征信息不足的点上准确估计场景流仍然存在挑战.根据源点云相邻点具有相关性的特性,提出NCPUM(neighborhood consistency propagation update method)方法,在邻域内将场景流从高置信度点向低置信度点传播,从而优化局部特征信息不足点的场景流.具体来说,NCPUM包含2个模块:置信度预测模块,根据场景流先验分布图,预测源点云逐点的置信度;场景流传播模块,根据局部区域一致性的约束更新低置信度点集的场景流.NCPUM在合成数据集Flyingthings3D和真实驾驶场景数据集KITTI上进行评估,准确度上达到了国际先进水平.由于邻域一致性更符合真实激光雷达场景的先验假设,因此在KITTI数据集上的提升更加明显.