基于直接配点法的智能车出入库路径交通规划研究

在智能汽车的实际应用中,进出站路线的交通规划问题一直是困扰人们的难题。为了解决这个问题,本文将研究基于直接点匹配方法的智能车辆进出路径的交通规划。采用直接点匹配方法,通过拟合多项式对状态变量和控制变量在时间和空间上进行近似。本文研究了垂直停车位、平行停车位和倾斜停车位的进出路径。建立车辆运动学模型和停车位函数,分析车辆运行过程中遇到的各种约束。进一步使用直接点匹配方法,结果验证了该方法能够有效规划车辆的避障路径,具有良好的实时性和低延迟。该方法在求解最优控制问题时具有计算复杂度低、数值稳定性好的优点。