一类耦合系统的直接自适应神经网络控制

针对一类具有未知常数控制增益的耦合大系统,根据滑模控制原理,利用多层神经网络的逼近性质,提出了一种直接自适应滑模控制器的设计方案.通过在线调节神经网络的连接权、滑模控制增益,实现了对动态不确定性及建模误差的自适应补偿。利用李亚普诺夫方法,证明了自适应控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零。