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基于改进Q-Learning的智能船舶局部路径规划
被引量:
2
1
作者
龚铭凡
徐海祥
+2 位作者
冯辉
汪咏
薛学华
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期824-833,共10页
局部路径规划是智能船舶在未知环境下航行的重要组成部分。本文基于Q-Learning强化学习算法,提出改进QLearning算法,用于解决传统算法在局部路径规划中存在的收敛速度慢、计算复杂度高、易陷入局部优化的问题。在该算法中,运用势场信息...
局部路径规划是智能船舶在未知环境下航行的重要组成部分。本文基于Q-Learning强化学习算法,提出改进QLearning算法,用于解决传统算法在局部路径规划中存在的收敛速度慢、计算复杂度高、易陷入局部优化的问题。在该算法中,运用势场信息对Q值表进行简单初始化,使其对目标点有一定的基础导向。此外,考虑到船舶艏向角,在二维的位置信息中加入角度信息,使其扩展为三维。针对传统奖励函数单一的问题,对奖励函数进行改进,引入传感器获取的艏向信息与障碍物信息,并加入环境影响,使其在获得最优路径的同时,在一定程度上降低船舶的能耗。最后,通过仿真实验验证算法的实时性和有效性。
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关键词
Q-LEARNING
状态集
奖励函数
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职称材料
波浪中RMRC六边围圈形平台模型连接器载荷研究
2
作者
刘维勤
夏天禹
+3 位作者
王松波
吴卫国
黄宇
张国威
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期889-899,共11页
针对一个为远洋船舶提供生活起居、船舶停靠和海上补给的深远海六边围圈形平台,开展其连接器载荷研究。六边围圈形平台是由六个梯形浮体结构通过六个刚性连接器连接而成,因此在设计阶段有必要研究六边围圈形平台的连接器载荷特性。设计...
针对一个为远洋船舶提供生活起居、船舶停靠和海上补给的深远海六边围圈形平台,开展其连接器载荷研究。六边围圈形平台是由六个梯形浮体结构通过六个刚性连接器连接而成,因此在设计阶段有必要研究六边围圈形平台的连接器载荷特性。设计并制造了一个RMRC(刚性模块刚性连接器)的六边围圈形平台,六个模块通过六个刚性连接器来连接,在造波水池里开展了模型试验来测试连接器的载荷,然后采用一个基于三维势流理论和边界元法的数值仿真方法来获得六边围圈形平台模型的连接器载荷。最后将模型试验的结果与计算仿真的结果相比较,验证了仿真方法的有效性。该仿真方法可为以后相似类型的浮体连接器载荷评估提供设计依据。
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关键词
连接器
载荷
水池试验
数值仿真
六边围圈形平台
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职称材料
题名
基于改进Q-Learning的智能船舶局部路径规划
被引量:
2
1
作者
龚铭凡
徐海祥
冯辉
汪咏
薛学华
机构
教育部
高性能
船舶
技术
重点
实验室
(
武汉理工大学
)
武汉理工大学
交通学院
出处
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期824-833,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51879210
51979210)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(WUT:2019Ⅲ040
2019III132CG)。
文摘
局部路径规划是智能船舶在未知环境下航行的重要组成部分。本文基于Q-Learning强化学习算法,提出改进QLearning算法,用于解决传统算法在局部路径规划中存在的收敛速度慢、计算复杂度高、易陷入局部优化的问题。在该算法中,运用势场信息对Q值表进行简单初始化,使其对目标点有一定的基础导向。此外,考虑到船舶艏向角,在二维的位置信息中加入角度信息,使其扩展为三维。针对传统奖励函数单一的问题,对奖励函数进行改进,引入传感器获取的艏向信息与障碍物信息,并加入环境影响,使其在获得最优路径的同时,在一定程度上降低船舶的能耗。最后,通过仿真实验验证算法的实时性和有效性。
关键词
Q-LEARNING
状态集
奖励函数
Keywords
Q-Learning
state set
reward function
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
波浪中RMRC六边围圈形平台模型连接器载荷研究
2
作者
刘维勤
夏天禹
王松波
吴卫国
黄宇
张国威
机构
武汉理工大学
交通学院
教育部
高性能
船舶
技术
重点
实验室
(
武汉理工大学
)
中国
船舶
工业系统工程研究院
出处
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期889-899,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(52071243
52101371)。
文摘
针对一个为远洋船舶提供生活起居、船舶停靠和海上补给的深远海六边围圈形平台,开展其连接器载荷研究。六边围圈形平台是由六个梯形浮体结构通过六个刚性连接器连接而成,因此在设计阶段有必要研究六边围圈形平台的连接器载荷特性。设计并制造了一个RMRC(刚性模块刚性连接器)的六边围圈形平台,六个模块通过六个刚性连接器来连接,在造波水池里开展了模型试验来测试连接器的载荷,然后采用一个基于三维势流理论和边界元法的数值仿真方法来获得六边围圈形平台模型的连接器载荷。最后将模型试验的结果与计算仿真的结果相比较,验证了仿真方法的有效性。该仿真方法可为以后相似类型的浮体连接器载荷评估提供设计依据。
关键词
连接器
载荷
水池试验
数值仿真
六边围圈形平台
Keywords
connector
load
tank test
numerical simulation
hexagon enclosed platform
分类号
U656.6 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进Q-Learning的智能船舶局部路径规划
龚铭凡
徐海祥
冯辉
汪咏
薛学华
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
2
波浪中RMRC六边围圈形平台模型连接器载荷研究
刘维勤
夏天禹
王松波
吴卫国
黄宇
张国威
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2022
0
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职称材料
已选择
0
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参考文献
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