基于改进蜣螂算法的并联机器人轨迹优化

提出了基于改进的蜣螂优化算法的并联机器人时间最优轨迹优化方法。对Delta并联机器人进行运动学逆解分析,基于NURBS曲线对并联机器人轨迹进行规划,使用改进的蜣螂优化算法对并联机器人轨迹进行优化,设置关键路径点并通过并联机器人运动学逆解模型求出各路径点对应的关节角度。模拟实验结果表明,与蜣螂优化算法相比,改进的蜣螂优化算法能够提升并联机器人的运动效率,缩短并联机器人的运动时间。

基于MOGA的拉拔机主机框架轻量化设计

为了解决某型1200 t液压拉拔机主机框架材料成本高的问题,以拉拔机主机框架为研究对象,根据其结构特点,运用多目标遗传算法(MOGA)对其进行轻量化设计。利用Workbench对主机框架整体进行静力学结构分析,分析主机框架的最大等效应力。基于以上分析,在满足主机框架强度的情况下,对关键设计尺寸进行优化取值,选择一组最优设计点,并对优化后的主机框架重新进行静力学分析。结果表明:优化后的主机框架最大等效应力为191.86 MPa,可以满足实际使用工况要求,质量减少了39.6%,有效地减少了主机框架质量、降低了材料成本。