基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划研究

针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先,提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置,在路径规划问题模型下增加种群多样性;然后,提出一种非线性能量因子优化算法在搜索和开发之间的更新比例,提高全局搜索性能;最后,引入动态窗口法提高机器人实际运行路径的平滑程度,构造结合全局路径的动态窗口评价函数以改善动态窗口法前瞻性不足的问题。实验结果表明,所提方法可以兼顾实时避障和路径最优的需求。

数控弯管加工碰撞检测算法研究

针对数控弯管加工碰撞检测算法计算效率低、侧重性差的问题,提出一种改进最近面碰撞检测算法。采用KPP-Means聚类算法构建三维模型层次包围二叉树结构,将碰撞检测算法划分为基于包围盒的初步碰撞检测与基于三角形面片距离场的精细碰撞检测;将一组包围盒之间的碰撞检测简化为空间线段与有限平面之间的干涉检测。基于OpenGL框架开发仿真系统对此算法进行验证。结果表明:改进最近面碰撞检测算法能正确判断加工仿真中数控弯管机零部件与成形管件的碰撞情况,同时与经典算法相比碰撞检测效率提升了42.4%,并减少了0.29 s的总仿真时间。

高校实验室环境安全智能监控系统设计

以STM32为核心,设计全智能/手动安全双模式的实验室环境智能监测系统。采集端融合多传感器采集技术,实现室内环境信息的采集,控制端可实现对室内灯、窗帘、房门等控制。在安防上加入防盗报警、火灾报警等功能后,当报警时,系统会自动采取应急安防措施,并发送语音报警信息。经过测试,该系统具有响应快、精度高、实时性及智能性强等特点,具有较高实用价值。

基于IPM的交流伺服驱动器低速抖动的解决方案

本文简要论述了基于IPM智能功率模块的内部架构和IPM作为核心功率部件的交流伺服驱动器的栅极驱动方式;然后详细阐述了交流伺服驱动器的电流回路模型,特别是Sigma Delta滤波器模块(SDFM)这一模型;在实际使用过程中,伺服驱动器呈现出了低速电机抖动,控制效果不佳的问题,本文提出一种解决方案,对外围电路中Sigma Delta滤波器模块(SDFM)进行电源独立供电的办法,实际验证确认了此款设计可以解决低速抖动,控制效果不佳的问题。