基于灰色关联度分析-响应面法的橡胶软模端面抛磨表面粗糙度预测

为解决复合材料加筋壁板上筋条与蒙皮配合间隙不均匀的问题,需在刚模表面上粘贴橡胶软模,并通过抛磨橡胶软模来消除配合间隙,然而,若打磨参数选择不当,则橡胶软模表面易起毛,致使粗糙度值过大,易吸附磨屑粉尘。针对上述问题,搭建了一套基于机器人的橡胶材料除尘端面打磨系统,探究了磨粒粒度、磨头转速、打磨压力、离边距离等打磨参数对表面粗糙度的影响规律。提出一种基于灰色关联度分析响应面法的机器人橡胶垫抛磨表面粗糙度预测方法,建立了橡胶材料打磨后粗糙度Ra值的预测模型,该模型的拟合系数R^(2)值为0.9878,表明模型拟合效果好。使用该模型计算出的Ra预测值与观测值的均方根误差为0.01447,验证了模型预测的有效性。基于预测模型,获得粗糙度Ra值最小(3.3μm)的参数组合为:磨头转速4158.9 r/min、抛磨压力38.4 N、离边距离30 mm。

高铁白车身腻子打磨工艺研究

为了解决高铁白车身腻子人工打磨质量不稳定、效率低以及工作环境恶劣的现状,通过引入机器人打磨、恒力控制技术对腻子打磨过程进行优化,并设计正交试验,以表面平整度和粗糙度作为输出指标,考察磨削过程的具体参数。结果表明:通过选择合适的砂纸目数、磨削力以及进给速度,能够提高腻子打磨的质量。在此基础上,最终以车身整体平整度作为实验输出指标,优化打磨路径、次数及打磨方式,可以得到具有良好平整度的高铁白车身表面。

高铁白车身表面腻子打磨质量一致性研究

在高铁白车身表面腻子自动化打磨的过程中,打磨后的表面质量具有很大的差异,严重影响后续工序的加工制造。本文通过分析并控制影响表面质量的因素,试验研究在不同工艺条件下,表面粗糙度随打磨时间的变化关系,并通过改变打磨过程中的试验条件来保证打磨后的表面质量一致性。结果表明:正压力、主轴转速和砂纸粒度会对打磨后的表面粗糙度和砂纸使用寿命产生较大的影响,在此基础上,在试验过程中适时改变正压力,可以提高打磨后表面质量的一致性。

转子铜排鱼尾槽视觉检测机构设计与分析

汽轮发电机转子铜排在完成端部铣削加工后需对其加工精度进行严格地检测。本文中设计一种视觉检测机构,通过输送装置的动力输入、校正模块的位姿校正、检测模块的图像获取及算法处理,实现转子铜排自动检测,解决人工检测的安全和效率问题。建立数学模型计算了校正模块的可行性,利用ANSYS Workbench对夹具-工件系统的接触变形进行了仿真计算。实验结果证明,视觉检测机构能迅速准确地校正转子铜排位姿并获取高精度的鱼尾槽尺寸信息。

一种基于激光位移传感器的机器人工具校准方法

在工业机器人加工系统作业过程中,工业机器人末端工具的频繁更换及加工时出现的各类振动及碰撞会使工具位置发生偏移,因此在加工系统运行前需对机器人末端工具的真实位置实施合理标定,以确保加工系统具备必要的定位精度。针对常用的多点标定法难以实现自主标定问题,设计了一种利用激光位移传感器自主标定机器人工具坐标系的方式,其原理简单、可靠性强、自动化程度高且易于实现。实验结果证明了该标定方式的有效性,其可完全代替人工标定过程。

基于双目结构光的高铁白车身三维测量方法

高铁白车身的腻子打磨质量对高铁列车运行时的风阻性能有较大影响,该打磨质量主要通过测量其表面平整度来评判,当前使用较多的是人工检测方式,存在质量不高、效率较低的缺点;因而具备高效率、高精度等优势的基于双目光的测量方法在对大尺寸工件测量手段上逐渐受到重视。文章介绍了对高铁白车身展开三维测量时使用双目结构光的测量方式,并基于多频外差展开算法进行相位展开;提出通过建立“极线斜率—相位”查找容器来进行快速匹配;最后进行了高铁白车身测量实验,验证了双目结构光测量方法的精度和速度。

高铁腻子打磨试验分析

针对高铁使用的腻子难加工的特点选择用磨削加工,采用了3种不同型式的磨具材料,即无纺布、千叶轮、纱布丝轮,分别对该腻子进行不同的打磨参数的磨削试验。分析了在磨削过程中,3种不同型式的磨具材料在不同的刷辊转速、刷辊移动速度、砂纸粒度及进给量对腻子工件表面质量的影响,解释了磨损机理,并通过正交试验找到最佳的磨具材料纱布丝轮及最佳打磨参数。

基于辅助相机的多目视觉线结构光测量系统全局标定方法研究

为解决现有的多目视觉线结构光测量系统在大视场测量时,相机之间无公共视场,导致标定工具要求高、全局标定过程复杂等问题,本文提出了一种基于辅助相机的多目视觉线结构光测量系统全局标定方法.首先,将辅助相机作为中介,它与线结构光传感器的相机有1/2左右的视场重叠,构成了双目子系统,通过拍摄标定板不同姿态的图像来建立辅助相机和相邻两个线结构光传感器的空间几何关系.然后基于此通过坐标转换求解出相邻两个无公共视场线结构光传感器的位置关系,最后再逐步换算求解出局部坐标系向全局坐标系统一的变换矩阵,完成全局标定过程.此方法对标定工具要求低,不需要借助高精度测量设备及复杂靶标,只需简易的棋盘格靶标即可完成多目视觉线结构光测量系统的全局标定,标定过程简单,并且可达到较高的标定精度.测量试验表明,该方法的全局标定误差是0.067 mm,有效提高了测量精度,为后续大构件的机器人“测量-加工”一体化作业提供精度保障.

机车转向架自动喷涂生产线的设计及研究

针对工业机器人自动喷涂技术在转向架检修中的应用,提出了转向架自动喷涂生产线设计方案.该方案特点是可根据转向架的复杂型面进行全覆盖喷涂,其次把不同工序之间半自动化技术进行自动化技术替代,实现了各个工序之间的自动化转运功能,同时能对工件质量、加工设备实时监控.