移动机器人模糊Q-学习沿墙导航

针对在基于行为的移动机器人沿墙导航控制器的设计中缺乏足够的先验知识的问题,采用Q-学习方法让机器人通过学习来自动构建导航控制器。将模糊神经网络和Q-学习相结合,用模糊神经网络直接逼近连续状态和动作空间中的Q值函数。利用对Q值函数的优化获得控制输出。模糊神经网络中的节点根据状态动作对的各个分量和时间差分的新颖性进行自适应地添加和构造,这样不仅能克服节点选择的困难还能使网络保持适度的规模。网络中的参数采用扩展卡尔曼滤波方法进行自适应调整。基于Khepera 2机器人的沿墙导航实验验证了该方法的有效性和优越性。