Delta分拣机械手工作空间奇异性及可操作度分析

针对智能分拣机械手可达空间内可操作度问题,以三自由度Delta平移并联分拣机械手为研究对象。在对它进行运动学研究的基础上,提出一种新的工作空间整体求解数值方法,并分析主、从动臂长度和工作台半径对工作空间的影响。通过Jacobian矩阵对Delta分拣机械手奇异位形和可操作度进行探讨。为了改善分拣机械手结构尺寸,提出一种基于正解条件数的优化方法。

大袋包装机真空吸袋装置吸附能力研究

目的研究大袋包装机吸袋装置对不同材料包装袋的吸袋能力,以提高真空吸附的上袋成功率和工作效率。方法分析真空吸附装置的吸附原理,针对吸附性能的主要影响因素建立真空吸附模型;引入泄漏系数,设计吸附能力试验,分别对内衬编织袋、覆膜编织袋和纸塑复合袋等3种包装袋进行试验,记录气压变化情况。结果采用泄漏系数可以有效表征真空吸附装置对不同包装袋材料的吸附能力,吸附不同编织袋时气压变化并不相同,试验确定内衬编织袋、覆膜编织袋和纸塑复合袋的泄漏系数分别为0.192,0.089,0.042;根据泄漏系数和工作效率,吸附这3种包装袋时真空源气压区间应分别设定为59~64,70~75,66~71 k Pa,真空吸附上袋成功率达99%以上。结论得到了不同包装袋材料的吸附能力系数和合理的真空吸附工艺参数,为合理确定气源的工作区间、满足真空吸袋装置的吸袋响应时间和上袋成功率要求提供了参考依据。

基于PROFIBUS现场总线的大袋自动包装机控制系统设计

为改善现有大袋包装机控制系出现的一些问题,针对某新型大袋自动包装机,设计了基于PROFIBUS-DP现场总线的控制系统,详细介绍了控制系统的硬件结构和软件实现流程,该控制系统具有很强的网络通信能力,为实现大袋自动包装机的智能化和远程监控提供了便利。