载人两足步行机器人研究现状及其关键技术

鉴于在诸如医疗、福利等众多领域广泛的应用前景,载人两足步行机器人的研发逐渐成为机器人学领域的一个新的热点。介绍了目前载人两足步行机器人的研究现状和相关成果。然后,对该研究的关键内容——步态稳定控制、安全保护和减震系统等作了介绍和分析。

面向对象语言并行化中的调用局部化优化

该文提出了一种将调用局部化技术应用于并行环境下面向对象语言的方法 .文中详细讨论了该技术的适用条件以及如何通过该方法减少循环中的远程过程调用开销 .该优化技术首先将循环分离成多个包含有远程调用的循环 ,再将分离后的循环分配给循环中调用对象所在的处理器 ,最后 ,化简迭代空间 ,并且用消息传递来传输数据 .这种优化在对象分布和循环并行化之后进行 ,将函数调用局部化于处理器 .通过这种优化 ,可以进一步挖掘循环中的任务并行性 ,降低计算复杂度 ,减少函数调用开销 ,尤其适合面向对象语言中对循环里小函数的优化 .该技术已经在作者设计的 Java自动并行化编译器 JAPS- II中实现 .在实验中 。