自动泊车轨迹生成方法的研究

轮式移动机器人是机器人学的重要分支,广泛地应用于消防,军事等领域。轮式移动机器人属于非完整约束系统,也是典型的强非线性系统,一般的控制理论很难能够适用。根据重复变换法对轮式移动机器人自动泊车轨迹的生成作了尝试,通过移动机器人的两驱动轮的9种可能的微小移动组合,利用顺运动学计算出与其对应机器人的位置和姿态,选取最优解,实现了机器人在障碍及非障碍环境下的自动泊车,对移动机器人优化路径,提高姿态性能,通过仿真证明了算法的可行性,生成的泊车轨迹同人操纵下泊车的轨迹非常相似。

基于制动时间间隔的ABS控制策略研究

制动强度大小是影响汽车制动安全性的重要因素。通过对制动过程的分析与仿真,提出了一种基于制动时间间隔为控制参数的ABS控制策略。制动过程中,通过改变制动力作用的时间间隔,使制动力的平均值变化,适应不同路面对制动强度的要求,达到防止车轮抱死,提高汽车制动时车辆的稳定性和操纵性的目的。