基于重复变换法的多关节站立型机器人搬运动作仿真

以5关节站立型机器人为研究对象,基于重复变换法提出了多关节机器人动作生成的方法.并以日常生活常见的搬运动作为例,对其搬运动作的过程进行了仿真,生成了机器人搬运过程中既不翻倒,又使其各个关节所受的负载扭矩最小的搬运轨迹.讨论了站立型多关节机器人搬运动作过程中的稳定性.

日本教师制度改革(讲演)

讲演对已经实施以及将要实施的日本教师制度的改革进行了梳理,分析日本教师制度改革的成因。讲演还通过对政府历年审议会报告的分析,指出了日本政府对教师资质要求的变化。并介绍了日本旨在确保和提高教师资质能力的教师培养、进修及资格证书等重大制度改革。

日本国土空间规划的研究方法及近年的发展趋势

本文在对日本国土空间规划相关概念与规划层级的解释和界定基础上,对日本国土空间规划的研究内容、编制流程和方法进行了梳理,详细阐述了国土规划作为日本国土空间规划体系中的最上位规划,其规划框架构建的必要性、内容和分析方法,并在此基础上以日本石川县居住确保规划为例,阐述了上述规划框架在都道府县空间层级的实践应用。同时,本文进一步介绍了自2005年日本《国土形成规划法》颁布以来,日本的国土空间规划方法顺应社会经济发展需求所发生的变化。文章指出,现阶段日本国土空间规划的主旨表现为对居民生活福祉的提升和满足,这与我国现阶段的规划主旨有一定的区别与联系,因此,相较于对日本国土空间规划体系与制度的借鉴研究,对其规划框架和分析方法的梳理就显得更有必要。

日本养老服务体系及其财政问题争议

日本的社会保障体系由公共扶助、社会保险、社会福利、公共卫生与医疗四大部分构成,根据日本现行护理社会保险法之规定,护理社会保险服务由国家、都道府县、市町村的行政主管机构承担管理,在履行各自职能的同时提供服务。本文在简述日本福利服务及老年福利服务体系结构的基础上,着重分析日本的护理社会保险制度、服务体系及财政机制,围绕当前日本社会福利及护理社会保险制度存在问题展开的争议逐一加以分析,提出相应的课题与见解。

老龄化与日本的社会保障

日本今年3月发生的大地震和核发电站的泄露事故,给政府和国民敲响警钟,震灾后的复兴,同时也是日本社会保障、社会福利的复兴。本文就日本的老龄化、社会保障、社会福利服务的现状进行分析,同时提出了社会保障构造改革后社会保障政策的诸多问题,并就日本社会保障未来的发展方向提出了思考和建议。

自动泊车轨迹生成方法的研究

轮式移动机器人是机器人学的重要分支,广泛地应用于消防,军事等领域。轮式移动机器人属于非完整约束系统,也是典型的强非线性系统,一般的控制理论很难能够适用。根据重复变换法对轮式移动机器人自动泊车轨迹的生成作了尝试,通过移动机器人的两驱动轮的9种可能的微小移动组合,利用顺运动学计算出与其对应机器人的位置和姿态,选取最优解,实现了机器人在障碍及非障碍环境下的自动泊车,对移动机器人优化路径,提高姿态性能,通过仿真证明了算法的可行性,生成的泊车轨迹同人操纵下泊车的轨迹非常相似。

基于制动时间间隔的ABS控制策略研究

制动强度大小是影响汽车制动安全性的重要因素。通过对制动过程的分析与仿真,提出了一种基于制动时间间隔为控制参数的ABS控制策略。制动过程中,通过改变制动力作用的时间间隔,使制动力的平均值变化,适应不同路面对制动强度的要求,达到防止车轮抱死,提高汽车制动时车辆的稳定性和操纵性的目的。

带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真

带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考。

太阳能分布式发电系统在城市更新工程中的应用研究--以越南胡志明市为例

分析城市更新项目中导入智能电网系统(SGS)与太阳能分布式发电(SDG)的可能性,探讨了将新技术应用于城市建设的可行性。以越南胡志明市为例,提出SDG系统在城市规划中的应用框架以及规划相应措施。提出太阳能光伏板系统屋顶安装的4个方案,考虑在城市地区中配置太阳能分布式发电社区能源系统(CES)设备的城市设计要求,并对导入该系统不同方案的经济效益进行了评估。通过情景分析评价不同条件下建设SDG系统在规模、目标、设施要求方面的可行性。

基于重复变换法的机器人搬运动作的仿真

研究以多关节站立型机器人为对象,以日常生活中常见的搬运动作为例,为了生成理想路径,且达到稳定姿态,根据多关节机器人的特点,用重复变换法,对站立型机器人搬运动作轨迹生成进行仿真和考验。通过对搬运过程中各关节所受力矩的逐次评价,逐次更新各个关节姿态,生成了搬运轨迹。仿真实验证明,站立型机器人搬运中,系统稳定,不翻倒,又使其各个关节所受的力矩负担最小,可以完成搬运动作。

谈王元化先生《对于“五四”的再认识答客问》手稿

我手边有一份王元化先生《对于“五四”的再认识答客问》手稿的复印件。这份复印件是根据当年王先生写完《“五四”答客问》以后,发给李辉先生的原件复印的。这是一份重要的手稿,和已经发表的原文对照,可以更清晰地看到元化先生思想发展的路径。手稿对于我们进一步探讨五四运动以来中国社会的发展,对于更深入认识元化先生的思想,有重要的意义。

评《城市规划大数据理论与方法》

国内在完成大规模的城市建设任务之后,开始转向注重数据分析的规划工作,《城市规划大数据理论与方法》一书反映了这一时代的特点,规划者不仅要为实现城市的建设工程做扎实的努力,也要与时俱进结合实际的城市规划管理,ICT(Information & Communication Technology)设施进入城市建设的需求,利用大数据在城市分析和规划模型方面探讨新的规划方法与理论。

黄虞稷家世及生平考略

黄虞稷是明末清初著名藏书家、目录学家和历史学 家，所编《千顷堂书目》为中国 学术史上的传世名作。研究黄虞稷学术贡献的重要基础是系统了解其家世渊源、社会关系和 生平交往。本文为黄虞稷年谱的一部分，对黄虞稷个人的历史以及与黄氏学术关系最密切的 人和事，作了全面的梳理考订。

基于MR技术的三维可视化模型对空间感知能力提升的有效性研究

空间感知能力是设计活动中的代表性能力,然而受限于技术发展和现有的建筑设计教学模式,基于MR技术的小尺度空间感知能力提升的有效性研究较少。研究从传统建筑设计教学过程和建筑设计基本技能的培养出发,分类归纳在建筑设计成果中空间感知能力的具体应用,最后借助对照实验探究MR模型模式和传统模式对学生空间感知能力促进作用的异同。结果表明,相较传统的模型图纸,MR模型模式在复杂模型中的功能分区、室内空间、日照朝向、立面材质等方面对学生空间感知能力的助益作用均有更好的表现,在简单模型中则表现为在建筑尺度上的感知能力提升效果更优。

临湘县的地理环境与走马楼吴简

在湖南长沙出土的东汉三国时期的简牍中,以1996年出土的走马楼吴简为最早。其中留下丰富史料残留的以临湘县最多。在整理与临湘县地理相关史料的基础上,运用不同时代的史料,如《水经注》《资治通鉴》《长沙县志》等来推定吴简中出现的临湘县地名,厘清临湘县周边地理和交通情况、浏口的位置和特点,这样便可具体把握当时临湘县社会的地理空间范围。

沈文倬先生的《孝經》研究

沈文倬先生證明日本所傳《群書治要》並非唐代魏徵原本,其中所録《鄭注》非唐初原文,學者依據《群書治要》輯佚《孝經鄭注》,多失原狀。其方法和視野均值得今人借鑒。

半個世紀研究的集大成之作——讀平山久雄先生的《敦煌〈毛詩音〉音韻研究》

2018年底出版的平山久雄先生的《敦煌〈毛詩音〉音韻研究》,是他對敦煌文書《毛詩音》研究的集大成之作,是日本學界對於中國經學文獻和音韻學研究的最新成果。該書對現存在英國、法國、俄國的有關文獻,進行了全面的校訂考釋,提供了新的整理文本。在此基礎上,從音韻學的角度,對文獻中的反切等音義注釋進行了研究,構築了《毛詩音》的音韻系統。對《毛詩音》的形成時期、反映的中古音韻特點,提出了獨自的新見解。

“荒芜”期的传薪人——怀念黄永年先生

疫情蔓延,无法外出。在家中整理旧物,翻到了夹在陈年日记中,黄永年先生打来的电报。那是蒋天枢先生去世时,先生发来的挽联。

关于《顾广圻初校〈史通〉三题》的几个问题

本文是对北京师范大学历史学院史学研究所、教育部人文社科重点研究基地主编《史学史研究》2019年第4期所载《顾广圻初校〈史通〉三题》一文提出的问题、对拙著《顾千里研究》批评的商榷和答复.并对该文所反映出的古典文献研究中应当注意的一些倾向,提出自己的看法。

基于多因子的京津冀城市群集聚-扩散空间格局评价

城市群是指以中心城市为核心向周围辐射构成的多个城市的集合体。城市群经济紧密联系,功能分工合作,交通联合一体,并通过城市规划、基础设施和社会设施建设共同构成具有鲜明地域特色的社会生活空间网络。城市（群）的集聚与扩散,主要是经济和人口等要素在空间分布上的动态演化及趋向。在城市群中,