Stewart平台的运动奇异性与力奇异性研究

Stewart平台运动时 ,平台可能发生运动奇异性和力奇异性 .通过对平台运动方程Jacobian矩阵和力平衡方程Jacobian矩阵的分析 ,给出了两Jacobian矩阵的元素、行列式和条件数之间的联系 ,并对比了两种奇异面方程 .数学分析与实例说明 。