喷涂机器人的激光跟踪测量法运动参数标定

旨在提高喷涂机器人运动精度,研究其运动参数标定问题。先为机器人定义D-H参数并推导出其四参数运动方程。考虑到喷涂机器人第二、第三关节平行,故在机器人运动方程中引入关节扭角参数,而建立五参数模型。推导出机器人超静定误差标定模型,实现了标定模型的最小二乘法求解。建立了标定系统,在对目标位姿点示教基础上对这些点进行激光跟踪测量,获取了这些点的位姿真值和标称值;针对测取的位姿信息进行两次标零和一次五参数标定计算,得到D-H参数补偿值。引入位置准确度及定位精度评析标定结果。机器人经五参数模型标定补偿后,绝对定位精度可提高60%以上。