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机器人装配中孔位对准算法的研究与实现
被引量:
3
1
作者
程艳花
钱鲁泓
+1 位作者
徐升
郭佩佩
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第S1期83-85 89,共4页
针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔...
针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔位的对准情况,重复该操作,通过变化预先固定的两中心点位置,最终找到最优的位置.最优四孔对准算法是先固定对角两孔的最优位置,判定剩余两孔,如果不满足条件再变换固定孔位置,直到四个孔都满足条件.该最优四孔对准算法在支重轮装配实验中,对一批支重轮进行了装配,实际装配结果验证了该方法的有效性.
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关键词
孔位对准
机器人装配
视觉定位
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职称材料
摆动电弧焊缝跟踪技术的研究现状
被引量:
13
2
作者
郭祖魁
《电焊机》
北大核心
2009年第4期36-38,共3页
随着生产自动化和智能化技术的迅速发展,各种新技术在焊接领域得到了广泛应用,焊接自动跟踪系统已成为焊接自动控制研究领域中的一个重要内容。精确的焊缝跟踪可以快速实现焊缝的精确定位,是保证焊接质量的关键,是实现焊接过程自动化的...
随着生产自动化和智能化技术的迅速发展,各种新技术在焊接领域得到了广泛应用,焊接自动跟踪系统已成为焊接自动控制研究领域中的一个重要内容。精确的焊缝跟踪可以快速实现焊缝的精确定位,是保证焊接质量的关键,是实现焊接过程自动化的重要研究方向。介绍了弧焊机器人在工业中的应用情况,以及在弧焊机器人焊缝跟踪系统中常用到的传感器类型,重点论述了电弧传感器的工作原理以及目前国内外电弧传感器的应用发展和焊缝跟踪技术的研究现状。
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关键词
电弧传感器
焊缝跟踪
弧焊机器人
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职称材料
一种采用数学形态学与主动轮廓模型的熔池边缘提取方法
被引量:
1
3
作者
张敏
李静
+1 位作者
李芳
朱伟
《电焊机》
北大核心
2010年第12期19-22,共4页
随着焊接过程自动化和智能化的发展,焊接质量信息的提取越来越受到国内外学者们的关注,基于图像处理的边缘提取技术逐渐被广泛应用。根据GMAW焊飞溅大的特点,在分析传感系统获取的熔池图像特征的基础上,结合数学形态学和Chan-Vese模型...
随着焊接过程自动化和智能化的发展,焊接质量信息的提取越来越受到国内外学者们的关注,基于图像处理的边缘提取技术逐渐被广泛应用。根据GMAW焊飞溅大的特点,在分析传感系统获取的熔池图像特征的基础上,结合数学形态学和Chan-Vese模型主动轮廓方法,对熔池图像进行边缘提取实验。实验结果表明,与单纯的数学形态学方法相比较,新的方法可以实时地提取出更加清晰、完整的熔池边缘。
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关键词
数学形态学
边缘提取
主动轮廓
图像处理
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职称材料
基于人工势场法的管件切割路径规划
被引量:
1
4
作者
秦福焱
杨文玉
+1 位作者
程学刚
张弢
《电焊机》
北大核心
2009年第4期39-41,共3页
大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题。阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法。在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规...
大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题。阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法。在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规划算法,并应用于Kuka机器人。仿真结果表明,所规划的机器人末端轨迹的准确性和可行性。
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关键词
人工势场法
管件切割
自动路径规划
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职称材料
题名
机器人装配中孔位对准算法的研究与实现
被引量:
3
1
作者
程艳花
钱鲁泓
徐升
郭佩佩
机构
昆山工研院工业机器人研究所有限公司
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第S1期83-85 89,共4页
基金
江苏省科技成果转化专项资金项目<基于装配和搬运移动机器人的自动化车间(仓库)关键技术研发及产业化>(B2014044)
文摘
针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔位的对准情况,重复该操作,通过变化预先固定的两中心点位置,最终找到最优的位置.最优四孔对准算法是先固定对角两孔的最优位置,判定剩余两孔,如果不满足条件再变换固定孔位置,直到四个孔都满足条件.该最优四孔对准算法在支重轮装配实验中,对一批支重轮进行了装配,实际装配结果验证了该方法的有效性.
关键词
孔位对准
机器人装配
视觉定位
Keywords
Hole Position alignment
Robot assembly
Visual localization
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
摆动电弧焊缝跟踪技术的研究现状
被引量:
13
2
作者
郭祖魁
机构
昆山工研院工业机器人研究所有限公司
出处
《电焊机》
北大核心
2009年第4期36-38,共3页
文摘
随着生产自动化和智能化技术的迅速发展,各种新技术在焊接领域得到了广泛应用,焊接自动跟踪系统已成为焊接自动控制研究领域中的一个重要内容。精确的焊缝跟踪可以快速实现焊缝的精确定位,是保证焊接质量的关键,是实现焊接过程自动化的重要研究方向。介绍了弧焊机器人在工业中的应用情况,以及在弧焊机器人焊缝跟踪系统中常用到的传感器类型,重点论述了电弧传感器的工作原理以及目前国内外电弧传感器的应用发展和焊缝跟踪技术的研究现状。
关键词
电弧传感器
焊缝跟踪
弧焊机器人
Keywords
arc sensor
seam tracking
arc welding robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种采用数学形态学与主动轮廓模型的熔池边缘提取方法
被引量:
1
3
作者
张敏
李静
李芳
朱伟
机构
南京航空航天大学信息科学与技术学院
昆山工研院工业机器人研究所有限公司
出处
《电焊机》
北大核心
2010年第12期19-22,共4页
基金
江苏省科技成果转化专项资金资助项目(BA2007058)
校科技创新人才基金资助项目(1004-56V1098)
文摘
随着焊接过程自动化和智能化的发展,焊接质量信息的提取越来越受到国内外学者们的关注,基于图像处理的边缘提取技术逐渐被广泛应用。根据GMAW焊飞溅大的特点,在分析传感系统获取的熔池图像特征的基础上,结合数学形态学和Chan-Vese模型主动轮廓方法,对熔池图像进行边缘提取实验。实验结果表明,与单纯的数学形态学方法相比较,新的方法可以实时地提取出更加清晰、完整的熔池边缘。
关键词
数学形态学
边缘提取
主动轮廓
图像处理
Keywords
mathematic morphology
edge extraction
active contour
image processing
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
基于人工势场法的管件切割路径规划
被引量:
1
4
作者
秦福焱
杨文玉
程学刚
张弢
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
江苏省焊接自动化工程中心技术
研究
中心
昆山工研院工业机器人研究所有限公司
出处
《电焊机》
北大核心
2009年第4期39-41,共3页
基金
江苏省重大科技成果转化资金项目(BA2007058)
文摘
大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题。阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法。在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规划算法,并应用于Kuka机器人。仿真结果表明,所规划的机器人末端轨迹的准确性和可行性。
关键词
人工势场法
管件切割
自动路径规划
Keywords
artificial potential field
cutting pipe fittings
automatic path planning
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人装配中孔位对准算法的研究与实现
程艳花
钱鲁泓
徐升
郭佩佩
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
3
下载PDF
职称材料
2
摆动电弧焊缝跟踪技术的研究现状
郭祖魁
《电焊机》
北大核心
2009
13
下载PDF
职称材料
3
一种采用数学形态学与主动轮廓模型的熔池边缘提取方法
张敏
李静
李芳
朱伟
《电焊机》
北大核心
2010
1
下载PDF
职称材料
4
基于人工势场法的管件切割路径规划
秦福焱
杨文玉
程学刚
张弢
《电焊机》
北大核心
2009
1
下载PDF
职称材料
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