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自适应高阶容积H_∞滤波算法在目标跟踪中的应用
1
作者
张丹威
王晓东
+1 位作者
黄国勇
包俊
《化工自动化及仪表》
CAS
2019年第5期333-339,共7页
为了改善传统容积卡尔曼滤波器(CKF)的滤波性能,将高阶容积卡尔曼滤波算法与非线性H∞鲁棒滤波算法相结合,提出一种自适应高阶容积H∞滤波算法(AHCHF)。该算法引入数值稳定性更强的奇异值分解方法(SVD)替换传统的Cholesky分解;同时将H...
为了改善传统容积卡尔曼滤波器(CKF)的滤波性能,将高阶容积卡尔曼滤波算法与非线性H∞鲁棒滤波算法相结合,提出一种自适应高阶容积H∞滤波算法(AHCHF)。该算法引入数值稳定性更强的奇异值分解方法(SVD)替换传统的Cholesky分解;同时将H∞鲁棒滤波的思想应用于高阶容积卡尔曼滤波;并基于新息与约束水平反比的关系,对约束水平γ值进行自适应选取,兼顾了滤波精度和系统的鲁棒性。仿真结果表明:相比于传统CKF算法和高阶CKF算法,AHCHF算法具有更高的滤波精度和鲁棒性。
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关键词
高阶容积卡尔曼滤波
H∞滤波
自适应
目标跟踪
滤波精度
鲁棒性
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职称材料
题名
自适应高阶容积H_∞滤波算法在目标跟踪中的应用
1
作者
张丹威
王晓东
黄国勇
包俊
机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院复杂工业过程检测、控制与优化重点实验室
出处
《化工自动化及仪表》
CAS
2019年第5期333-339,共7页
基金
云南省重大科技专项(2015ZC005)
文摘
为了改善传统容积卡尔曼滤波器(CKF)的滤波性能,将高阶容积卡尔曼滤波算法与非线性H∞鲁棒滤波算法相结合,提出一种自适应高阶容积H∞滤波算法(AHCHF)。该算法引入数值稳定性更强的奇异值分解方法(SVD)替换传统的Cholesky分解;同时将H∞鲁棒滤波的思想应用于高阶容积卡尔曼滤波;并基于新息与约束水平反比的关系,对约束水平γ值进行自适应选取,兼顾了滤波精度和系统的鲁棒性。仿真结果表明:相比于传统CKF算法和高阶CKF算法,AHCHF算法具有更高的滤波精度和鲁棒性。
关键词
高阶容积卡尔曼滤波
H∞滤波
自适应
目标跟踪
滤波精度
鲁棒性
Keywords
high-order cubature Kalman filtering
H∞ filtering
adaptive
target tracking
filtering accuracy
robustness
分类号
TH86 [机械工程—精密仪器及机械]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自适应高阶容积H_∞滤波算法在目标跟踪中的应用
张丹威
王晓东
黄国勇
包俊
《化工自动化及仪表》
CAS
2019
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