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题名基于EMG的假手实时力跟踪控制
被引量:1
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作者
王新庆
刘伊威
杨大鹏
樊绍巍
刘宏
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
机器人及机电一体化研究所德国宇航中心
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出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2012年第1期63-67,共5页
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基金
国家高技术研究发展计划"863计划"资助项目(2009AA043803
2008AA12A214)
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文摘
针对商业假手灵活性及智能化水平较低的问题,进行了具有力矩/位置感知的五指假手及其控制方法的研究.以人体前臂肌电信号(EMG)为控制源,以力传感器检测指尖法向力,通过SVR支持向量机(Support Vector Regression,SVR)构建了指尖力的预测模型;采用网格搜索法确定模型的参数,缩短了训练时间,提高了模型的泛化能力.通过在线预测,结合带有二阶微分跟踪器的模糊PID控制方法实现了指尖施力实时跟踪;速度快,超调小,鲁棒性强,提高了假手的控制水平.
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关键词
假手
肌电
支持向量回归
微分跟踪器
模糊PID
指尖力
网格搜索法
时域特征
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Keywords
prosthetic hand
electromyography(EMG)
support vector regression(SVR)
differential tracker
fuzzy PID
fingertip force
grid search method
time-domain feature
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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