六轮移动机器人运动学建模与仿真

针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。

工程训练机器人课程依托学科竞赛的教学改革与实践创新

通过对工程训练课程中机器人教学模式进行教学改革,借鉴国内部分高校在工程训练中纳入机器人创新实训教学的经验,建立“以赛促学、以赛促教”的教学模式;改变以往单一的“填鸭式”教学方式,逐步转变为“理论、实训、竞赛三位一体”教学方式;不断完善教学培养方案、课程结构、教学方式、专业实训模式和实训平台,提升师资队伍的整体工程实践能力,提高学生的创新能力和综合工程素养。后期通过不断改进教学方式和优化课程内容,能在同类型高校进行推广。